非完整约束轮式移动机器人运动控制系统研究

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摘要基于对非完整约束的轮式移动机器人运动学模型分析。研究其运动控制系统。一驱动轮采用调速闭环控制,而另一驱动轮以该驱动轮速度反馈值为基准进行速度跟踪闲环控制保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外,为了进一步提高控制效果,对其运动控制系统引入专家PID控制算法。实验表明该运动控制器控制的有效性。

作者王鸣

机构地区福建交通职业技术学院

出处《福建交通科技》 2011年第5期58-61,共4页

关键词非完整性轮式移动机器人运动控制系统专家PID控制

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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福建交通科技

2011年第5期

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