摘要
针对智能移动机器人未知环境探测与地图创建的研究与应用,在优化图像匹配算法的基础上,提出了一种基于图像信息与激光测距信息融合的算法,用于机器人作业环境中进行目标有效辨识,以完成机器人的环境探测与地图创建。实验结果证明了该算法的可行性和有效性。
Localization and mapping under unknown environments is an important issue in robotics research. This paper proposed an algorithm for fusing visual data and laser range data based on optimized image matching algorithm. The robot can effectively recognize landmarks and achieve environment exploring and mapping. Experimental results demonstrate effectiveness and feasibility of the proposed algorithm.
出处
《上海电机学院学报》
2011年第6期381-385,390,共6页
Journal of Shanghai Dianji University
基金
上海市大学生科创基金项目资助(10scx26)
上海电机学院重点学科资助(07XKJ01)
上海电机学院科研项启动经费目资助(10C401)
关键词
即时定位和地图创建
尺度不变特征变换
图像识别
数据融合
simultaneous localization and mapping
scale invariant feature transform（SIFT）
image recognition
data fusion
