摘要
对参数未知机器人系统含时变函数的自适应控制算法进行了研究。针对控制系统自适应律中参数难以确定的问题,推导设计了一含时变函数的新的参数自适应律,该时变函数包含了系统惯性参数及系统动力学特性。在二杆平面机器人系统上进行数值仿真分析,仿真结果证实了所设计控制器的有效性。
An adaptive law with time varying function of robot manipulator is proposed.A normal adaptive control of robot manipulator is designed to track the desired trajectory.In order to find a solution for the parameter in adaptive control,by using the Lyapunov based theory,a new adaptive control with time varying function is developed.The time varying function depends on the inertial parameters and dynamics of system.The study is supported by a numerical simulation on a two-link robot manipulator.
出处
《长江大学学报（自然科学版）》
CAS
2011年第11期76-79,9,共4页
Journal of Yangtze University(Natural Science Edition)
关键词
机器人
参数未知
自适应控制
时变函数
robot,uncertainty,adaptive control,time varying function
