摘要
针对固高工业机器人末端主动柔顺控制实现问题,改进并设计了力/位混合控制系统。采用PC+PCI总线采集控制卡的结构,给出了相应的硬件及软件实现方法。实验表明该系统具有良好的稳定性和动态性能。
In order to realize the active compliance control of googoltech industrial robot,force/position hybrid control is put forward.Adopted is the structure of PC＋ PCI Data acquisition and motion cards with interface,and also realized the connection of hardware and programming of software.Experiments show that the system has good stability and satisfied dynamic performance.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2011年第4期153-155,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
武汉市青年科技晨光计划项目(200850731379)
关键词
力/位混合控制
固高工业机器人
主动柔顺控制
Force and position control
Googoltech industrial robot
Active compliance control
