摘要
针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案。采用神经网络补偿机器人位置控制时的不确定性,当机器人末端与环境接触时,通过转矩换算得到实际的接触力。该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器,通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性。该控制方案为在没有力传感器情况下的力控制操作提供了一种可能的解决方案。
In this paper,a force controller without force sensor based on joint torque is developed for robot systems with parameter uncertainties and external disturbance.The uncertainties of robotic position control is compensated with neural network,when the external force is exerted,through the torque conversion obtain the actual contact force.Computed torque position controller and fuzzy force controller is introduced to verity the effectiveness through the two degrees of freedom robot simulation.It is possible that the strategy is used to dealing the force control without force sensor in an actual robot system.
出处
《电气自动化》
2011年第1期23-25,共3页
Electrical Automation
基金
国家自然科学基金(60964003)
甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金(XJK0901)资助
关键词
关节转矩
力估计
力控制
joint torque force estimation force control
