摘要
提出一种适用于非最小相位对象的改进型扰动观测(DOB)结构.通过新增两个控制器,该结构不但对标称性能控制器输出进行动态补偿,而且还补偿了系统输出反馈信号.因此,基于新DOB的控制结构不但能在低频段很好的抑制外部干扰,消除实际被控模型摄动对闭环系统的输出性能的影响,更重要的是提高了抑制高频测量噪声的能力.最后,讨论了该控制结构的内部稳定性和鲁棒稳定性.
An improved disturbance observer（DOB） is proposed for non-minimum phase systems.In this structure,both the nominal performance controller output and the feedback signal from the system output are dynamically compensated by two additional controllers.Hence,the effect of the external disturbances in low frequency and the model uncertainties in system output are eliminated.Furthermore,the capability in suppressing the high frequency measurement noise is highly improved.Finally,the internal stability and the robust stability of the whole control system are discussed.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期695-700,共6页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金资助项目(60704022)
国家自然科学基金重大研究计划资助项目(90816028)
广东省自然科学基金资助项目(07006470)
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-08-0206)
