摘要
为了克服使用转台标定工作量大、标定周期短的缺点,以联邦滤波器作为基础提出了一种针对于车载组合导航系统的在线标定方法;该方法由SINS(捷联惯性导航系统)、GPS(全球定位系统)、DR(航位推算系统)构成高精度、高自主性组合导航系统,通过一定的路径设计对系统中待标定的误差项进行有效激励,并阐述了联邦滤波器的融合算法;仿真联邦卡尔曼滤波结果表明,所标定的误差项在跑车实验过程中基本能达到收敛;这种在线标定的处理方法给实际使用和维护带来了很大的便利。
To hurdle the big workload and the short cycle for the calibration by turntable, the paper present an on--line calibration method for vehicular integrated navigation system. It simulates a certain vehicular trajectory to excite the errors and expound the amalgama- tion for the filter, the great index for precision and independence of system is constituted of SINS, GPS and DR. The result of Federated Kalman filtering shows that all the errors to be convergent. So this method can take great convenience for application and maintenance.
出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2010年第7期1627-1629,共3页
Computer Measurement &Control
关键词
组合导航系统
在线标定
联邦滤波器
融合算法
integrated navigation system
on--line calibration
Federated Kalman filter
fusion amalgamation arithmetic
