摘要
描述了基于双目视觉的移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想,以及介绍了双六自由度机械臂作业与双目视觉结合应用的方式,双臂的运动学和规划仿真。仿真结果表明,运动规划方式符合双臂的作业要求。
It firstly introduces the main design idea of intelligent mobile service robot with dual arm and binocular vision, then presents how to control the dual arm with the binocular vision ,and the kinematic of the dual-arm and the model simulation. The result shows that the method can meet the requirements oj the dual-arm control.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2010年第4期161-162,共2页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z221)
关键词
移动服务机器人
双臂
双目
Mobile service robot
Dual-arm motion planning
Binocular vision
