摘要
研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法,通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器,运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果分析,验证了该算法的有效性.
This paper proposes a variable structure eontrol algorithm according to the trajectory tracking research of the non-holonomic deep-sea robot described by the kinematic model. A variable structure tracking controller is designed by using the backstepping algorithm and the feedback of the virtual parameters. The simulation study of the variable structure control algorithm is made by using MATLAB simulation software. The result of the simulation shows the effectiveness of the proposed algorithm.
出处
《中原工学院学报》
CAS
2009年第6期1-3,共3页
Journal of Zhongyuan University of Technology
基金
国际海底区域研究开发"十五"计划资助项目(DY105-03-02-06)
国家重点基础研究发展规划资助项目(2002CB312203)
关键词
深海采矿
轨迹跟踪
变结构控制
deep-sea mining
trajectory tracing
variable structure control
