摘要
在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
Based on the analysis of motion principle of leg-wheeled rescue robot,the paper built a dynamic model of the robot.Then according to the model,it proposed a control method of target tracking based on linear feedback control and introduced implementation of the control method in details.The experiment result proved the validity of the proposed control method.
出处
《工矿自动化》
2009年第12期22-25,共4页
Journal Of Mine Automation
基金
山东省科技攻关计划资助项目(200806552)
