摘要
本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反馈使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性．
This paper addresses robust force/position control of a kind of constrained flexible robots. First,a nonlinear dynamic model of the constrained flexible robot is derived and is transformed to affine nonlinear system by using differential geometry theory. Then the system is linearized by using nonlinear feedback method. At last,a variable structure control law is designed for the subsystem which can ensure the robustness of the system.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第5期716-721,共6页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金!69405004
广东省自然科学基金!940069
关键词
受限柔性机器人
非线性反馈
变结构控制
机器人
constrained flexible robots
nonlinear feedback
variable structure control
