水下机器人电液驱动控制系统仿真设计

The simulation design of electro-hydraulic driver control system for the underwater robot

下载PDF

导出

摘要电液驱动控制系统是水下机器人动力系统中重要组成部分,文章系统地分析了其电液驱动控制系统的工作原理,然后对液压驱动装置进行了建模与分析。通过对滑阀的线性化流量方程和液压缸的流量方程的分析,得出了全方位推进器液压系统的动力机构模型,最后对速度放大系数、液压固有频率和阻尼比等参数对总体性能的影响进行了分析。

作者张翔冯明源

机构地区柳州职业技术学院柳州市交通学校

出处《制造业自动化》北大核心 2009年第10期146-148,共3页 Manufacturing Automation

关键词电液驱动机器人水下仿真驱动装置

分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

引文网络
相关文献

参考文献6

1邹兴龙,李力.基于ADAMS的海底机器人行走液压系统仿真研究[J].机械工程与自动化,2006(5):10-12. 被引量：3
2乔文刚,蔡卫娟,刘海法,乔巍.压力机电液比例位置控制系统仿真与PID校正分析[J].机床与液压,2008,36(3):110-112. 被引量：3
3吴文海,秦剑,张弓,于兰英.电液比例压力阀在柱塞泵系统中的研究[J].液压与气动,2008,32(3):80-82. 被引量：1
4王晓宁,苏学成,刘纪敏,张志献.喷浆机器人液压驱动器动态特性的研究[J].煤矿机械,2007,28(10):30-31. 被引量：1
5彭天好,童小冬,李其波.掘进机电液比例摆动控制系统数学建模[J].矿山机械,2008,36(3):3-6. 被引量：2
6吴宪平,汪大鹏,夏卿坤,胡冠昱.对JSS35型机器人液压系统的改进[J].组合机床与自动化加工技术,2004(3):34-35. 被引量：1

二级参考文献19

1郭晓松,孟令辉,冯永保,王克军.基于虚拟样机技术的大型起升设备液压系统的仿真研究[J].液压与气动,2004,28(9):52-54. 被引量：9
2陈东,吴庆鸣,任飞.洒浆机虚拟样机系统机电液一体化仿真[J].机床与液压,2004,32(10):81-82. 被引量：5
3樊炳辉,逄振旭,苏学成,李贻斌,杨明,徐国华.一种机器人大臂结构的优化设计[J].机器人,1995,17(6):325-331. 被引量：7
4王焱金.掘进机切割机构电液伺服系统的分析与研究[J].煤矿机械,1996,17(5):19-22. 被引量：1
5王晓宁,苏学成,樊炳辉.用约束条件进行解耦的喷浆机器人大臂动力学方程[J].煤矿机械,2007,28(4):51-53. 被引量：5
6郑建荣.ADAMS虚拟样机技术入门与提高[M].北京:机械工业出版社,2001..
7雷无觉主编.新编液压工程手册[M].北京：北京理工大学出版社,1998..
8丁树模主编.液压传动[M].北京：机械工业出版社,1998..
9Li Li,Zhong Jue.Research of China's pilot-miner in the mining system of poly-metallic nodule[G].The Proceedings of The Fifteenth International Offshore and Polar Engineering Conference.California:ISOPE,2006:124-131.
10路甬详，胡大绂．电液比例控制技术[M]．北京：机械工业出版社，1988．

共引文献5

1朱洪前,桂卫华.大洋集矿机轨迹跟踪自适应PID控制[J].机床与液压,2007,35(12):87-89. 被引量：3
2唐蒲华,郝诗明,卜英勇.深海采矿模型车液压系统的设计[J].液压与气动,2011,35(11):30-31.
3杜恒,颜滨曲,陈晖,陈传铭,陈淑梅.基于HNC控制器的执行器电液位置速度复合控制与应用[J].机床与液压,2014,42(17):45-49. 被引量：1
4王苏彧,田劼,吴淼.纵轴式掘进机自动截割断面边界控制误差分析[J].工矿自动化,2016,42(5):14-18. 被引量：2
5杨娟,龚建新.基于智能模糊神经网络的压力机PID控制器设计与实现[J].广西民族大学学报（自然科学版）,2020,26(2):87-90.

1韩进玉,韩宝生,金景海.电液驱动中计算机控制系统的设计[J].机床与液压,2011,39(6):96-98.
2涂朝辉,高英杰,吴凤和,刘凯磊.基于模糊分数阶PID的Stewart机构的协同控制[J].制造技术与机床,2016(10):62-66.
3程乾,蒋刚.电液驱动六足机器人三维空间力学分析[J].机械传动,2015,39(1):43-47. 被引量：4
4吴博,邵俊鹏,吴盛林,赵克定.电液驱动Stewart平台模型参数辨识方法[J].机械工程学报,2010,46(3):29-34. 被引量：1
5王艾伦,陈新华.液压挖掘机电液驱动系统的数学模型研究及参数估计[J].机床与液压,2006,34(4):132-134. 被引量：1
6David Souche 行武奇.用于通用远程访问的虚拟终端[J].中国电梯,2015,0(18):70-72.
7郭菲,李永泉,李玉昆,张宇,张立杰.电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识[J].中国机械工程,2016,27(21):2862-2868. 被引量：10
8张文涛,葛文杰,李建华,江曼,沈平.“袋鼠”跳跃机器人动力系统方案设计与研究[J].机器人,2008,30(4):359-363. 被引量：2
9Quantum Controls推出QC7000系列大电流驱动器[J].变频器世界,2009(2):18-18.
10徐东光,董彦良,吴盛林,吴博,赵克定.液压驱动Stewart平台非线性自适应控制器设计[J].机械工程学报,2007,43(3):223-227. 被引量：8

制造业自动化

2009年第10期

浏览历史

内容加载中请稍等...

水下机器人电液驱动控制系统仿真设计

参考文献6

二级参考文献19

共引文献5

相关作者

相关机构

相关主题

浏览历史