摘要
对城市排水管道机器人的基本功能、结构和智能控制系统进行了研究。建立了管道机器人BP神经网络位姿控制系统,在研制的机器人实验平台上进行了实验。采用正交实验方法对车体倾角、神经网络参数取值对机器人位姿控制的影响效果进行了实验,据实验结果分析得到神经网络参数的较佳取值。对进一步提高智能控制技术水平是有益的参照。
The basical function, component and intelligent control system of pipeline robots are studied. BP neural network of intelligent control is adopted to control the robot pose and the test to verify the control system is done. Orthogonal method is applied to find out the effect of neural network parameters on the robot pose adjusting. Better parameter data are suggested by data analyses. It is a valuable reference for the increase of robot intelligent control level.
出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2009年第2期29-32,共4页
Journal of Beijing Information Science and Technology University
基金
北京市人才强教计划--创新团队资助项目(51052019)
