期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息

SLAM仿真系统在智能移动机器人中的应用研究

Application of SLAM simulation system in intelligent mobile robot
在线阅读 下载PDF
导出
摘要 为实现机器人的自主导航,采用了SLAM三层结构的仿真模型,通过对产生环境地图和实体对象程序的设计,并采用面向对象的设计方法,模拟了一种基于MATLAB的SLAM仿真系统,借助于对内部和外部传感器的数据采集文件的模拟应用,同时完成了机器人的定位和环境地图的构建。 To realize the robot autonomous navigation, adopting the SLAM simulation model of three-layer structure, through the environment map and entity object for programming and using object-oriented design method, designed a SLAM simulation system based on MATLAB, with the internal and external sensor data collection of documents, the simulation of robot localization and map building had been completed at the same time.
作者 崔超 吕丹 郑晓东
机构地区 齐齐哈尔大学应用技术学院
出处 《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》 2009年第4期10-13,共4页 Journal of Qiqihar University(Natural Science Edition)
基金 黑龙江省教育厅科研项目(11541401)
关键词 同时定位与地图构建 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 面向对象 SLAM mobile robot extended Kalman filter object-oriented
分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献6

  • 1李群明,熊蓉,褚健.室内自主移动机器人定位方法研究综述[J].机器人,2003,25(6):560-567. 被引量：71
  • 2罗荣华,洪炳镕.移动机器人同时定位与地图创建研究进展[J].机器人,2004,26(2):182-186. 被引量：35
  • 3徐泽中.移动机器人的同时定位和地图构建[C].杭州:浙江大学,2004:32-35.
  • 4Thruns S,Fox D,Burgard W.A probabilistic approach to concurrent mapping and localization for mobile robots[J].Machine Learning,1998,31 (1-3):29-53.
  • 5Liu Y,Thrun S.Results for outdoor-SLAM using sparse extended information filters[A].Proc of the IEEE Int Conf on Robotics &Automation[C].Taipei:IEEE Press,2003:1227-1233.
  • 6Montemerlo M,Thrun S.Simultaneous localization and mapping with unknown data association using FastSLAM[A].Proc of the IEEE Int Conf on Robotics &Automation[C].Taipei:IEEE Press,2003:1985-1991.

二级参考文献61

  • 1[1]Smith R, Self M, Chesseman P. Estimating uncertain spatial relationships in robotics[A]. Proceedings of Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence[C]. Amsterdam: North-Holland, 1988. 435-461.
  • 2[2]Csorba M. Simultaneous Localization and Map Building[D]. Oxford: University of Oxford, 1997.
  • 3[3]Dissanayake G, Newman P M, et al. A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2001, 17(3): 229-241.
  • 4[4]Leonard J J, Durrant-Whyte F. Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot[A]. Proceedings of the IEEE International workshop on Intelligent Robots and Systems[C]. Osaka, Japan: 1991. 1442-1447.
  • 5[5]Leonard J J, Feder H J S. A computationally efficient method for large-scale concurrent mapping and localization[A]. Proceedings of the Ninth International Symposium on Robotics Research[C]. London: Springer-Verlag, 1999. 316-321.
  • 6[6]Guivant J, Nebot E, Baiker S. Autonomous navigation and map building using laser range sensors in outdoor applications[J]. Journal of Robotic Systems, 2000, 17 (10): 565-583.
  • 7[7]Wan E, Merwe R. The unscented Kalman-filter for nonlinear estimation[A]. Proceedings of the IEEE Symposium on Adaptive Systems for Signal Processing[C]. Alberta, Canada: 2000. 153-158.
  • 8[8]Castellanos J A, Tardos J D, Schmidt G. Building a global map of the environment of a robot: the importance of correlations[A]. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation[C]. 1997.1053-1059.
  • 9[9]Leonard J, Feder H J S. Decoupled stochastic mapping[J]. IEEE Journal of Oceanic Engineer, 2001,26(4): 561-571.
  • 10[10]Williams S B. Efficient Solutions to Autonomous Mapping and Navigation Problems[D]. Sydney: University of Sydney, 2001.

共引文献104

齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
2009年 第4期

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部