摘要
在分析传统遗传算法的基础上提出一种移动机器人全局路径规划算法。采用方向的二进制串对染色体进行编码,在生成初始种群时,沿着正弦曲线轨迹生成部分染色体。另外选择和交叉操作采用了锦标赛选择算子和多点交叉算子,仿真结果显示本算法正确有效。
The basic genetic algorithm is discussed firstly, then a approach of mobile robot path planning based on genetic algorithm is introduced. The algorithm adopts the direction bits string coding genomes, and a part of initial genomes are obtained along the sinusoids, as well as selection operator adopts tournament approach and crossover operation uses multi-point crossover operator. Computer simulations show the algorithm is a correct and efficient path planning method.
出处
《自动化与仪表》
北大核心
2009年第6期5-7,共3页
Automation & Instrumentation
基金
广西自然科学基金项目(0640034)
广西工学院自然科学基金项目(0704204)
关键词
路径规划
移动机器人
遗传算法
初始种群
方向编码
path planning
mobile robot
genetic algorithm
initial population
direction code
