摘要
余度技术是提高惯性导航系统性能的一种重要手段。对微小型惯性组合导航系统中的惯性传感器多余度配置技术进行了研究,开发了MEMS惯性器件构成的微型余度配置惯导系统,分析了微小型惯性组合导航系统的特点和误差特性,并经过测试分析,建立了惯性传感器的误差模型。针对余度配置系统静态标定精度低的问题,提出了六位置转动标定算法,该算法只需要一个单轴速率转台就可以标定出IMU误差参数,并对采用低精度陀螺的惯性系统标定具有通用性。经过实际系统测试分析,误差补偿后的微型余度配置惯导系统的系统导航精度明显提高,验证了算法的有效性。
This paper studies the inertial sensor redundant configuration in SINS. MEMS-SINS （ Micro Electro Mechanical System-Strapdown Inertial Navigation System） with Redundant Configuration is developed, and its characteristic and error models are analyzed. Furthermore, 6-position calibration algorithm is proposed. This algorithm requires only a one-axis turning table to calculate the error parameter. After error compensation, the precision of navigation system has been improved significantly.
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期468-473,共6页
Journal of Astronautics
基金
国家自然科学基金(60472125)
关键词
MEMS
转动标定
误差模型
误差补偿
惯性技术
MEMS
Turning calibration
Error model
Error compensation
Inertial technology
