摘要
提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
A method for joint torque optimization with optimal initial configuration of redundant flexible robot manipulators is presented. The dynamic simulation of it shows the new method is effective.
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
1998年第1期39-44,共6页
Journal of Beijing University of Technology
基金
北京市青年科技骨干培养基金
关键词
冗余度
柔性杆机器人
动力学
驱动力矩
优化
redundancy, flexible robot, dynamics, initial configuration, joint torque optimization
