摘要
针对双足机器人系统,设计了一种变结构轨迹跟踪控制器。基于双足机器人系统ZMP(zeromoment point)方程和实际ZMP信息,提出一种ZMP补偿优化方法,通过在线实时调整机器人躯体重心竖直方向上的位置来补偿回复稳定姿态所必需的力矩,最终产生修正的ZMP轨迹。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出优化方法的鲁棒性和适用性,而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行。
This paper designed a variable structure trajectory tracking controller for biped walking robot system. The ZMP equation and sensed ZMP information were used in this trajectory generation strategy. The real- time trajectory planner generated the trajectory of the base link in the vertical direction to compensate the required moment for recovering stability and gained modified ZMP trajectory finally. Computer simulation with a 12 DOF biped robot tested the proposed optimization method. The simulations indicate the robusticity and applicability of the method in real implementation.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第24期2908-2911,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(50675016)
北京交通大学优秀博士生创新科技基金资助项目(48030)
关键词
双足机器人
系统抖振
ZMP
变结构控制
biped robot
system vibration
ZMP（zero moment point）
variable structure control
