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单杆柔性机械臂的控制仿真研究

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摘要本文应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究。在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位称位的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于刻模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真．

作者刘才山王建明

机构地区山东建筑工程学院山东工业大学

出处《非线性动力学学报》 1997年第1期69-74,共6页

关键词柔性臂动力刚化 PD控制仿真机械臂

分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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非线性动力学学报

1997年第1期

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