摘要
对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。
This paper investigated collision-free motion planning of planar underactuated robots. Proposed a new method based on genetic algorithm. Modified the generalized forces of non-holonomic constraints equations by the virtual spring-damper model when there were obstacles in workspace. Adopted the partly stable controllers and built the energy based fitness function, then obtained the best switching sequence of partly stable controllers by genetic algorithm. At last numerical simulations on the planar 3R underactuated robot show the validity of the proposed method.
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第9期2668-2670,共3页
Application Research of Computers
基金
国家自然科学基金资助项目(50575002
60705036)
北京市自然科学基金资助项目(3062004)
北京市教委人才强教计划拔尖人才资助项目(PHR(IHLB))
北京市教委科技发展计划资助项目(KM200610005003)
关键词
欠驱动机器人
运动规划
避障
遗传算法
underactuated robots
motion planning
obstacle avoidance
genetic algorithm
