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一种仿水黾新型水上行走机器人的研究 被引量：8

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摘要 水黾是一种可以在水面上行走的昆虫,基于水黾水面行走原理,提出了一种新型的仿生水上行走机器人,该机器人利用电磁铁驱动,基于曲柄滑块机构及并联原理设计了机器人单腿驱动机构,驱动机器人的划动腿在水面中形成椭圆形的划水轨迹。并模拟仿生原型水黾结构,采用6条腿结构方式设计了水上行走机器人整体机构。基于虚拟样机技术对驱动机构、水上行走机器人整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性。在实验室环境下,基于水上行走机器人工作环境的特殊性,设计和制作出了水上行走机器人样机。
作者 张兆隆 高铁红 高勇
机构地区 河北机电职业技术学院 河北工业大学机械工程学院
出处 《机械传动》 CSCD 北大核心 2008年第3期18-21,共4页 Journal of Mechanical Transmission
关键词 仿生机器人 水上行走机器人 水黾 并联机构 曲柄滑块机构 电磁驱动
分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] P332.2 [天文地球—水文科学]
  • 相关文献

参考文献7

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同被引文献51

引证文献8

二级引证文献8

机械传动
2008年 第3期

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