摘要
针对迭代学习控制收敛速度比较慢的问题,结合模糊控制技术,通过改变PD型迭代学习控制增益的方法设计了一个模糊增益调节迭代学习控制器,对单臂机械手模型进行计算机仿真,结果表明:这种设计方法与原PD型迭代学习控制算法在收敛速度上有比较优势.
In terms of slow convergence speed of Iterative Learning Control （ILC） algorithm. This paper attempts to change the gain of PD type ILC with fuzzy control technology. It is proved by simulation of single ann robotic modal that fuzzy gain turning ILC has better convergence performance compared with the ordinary PD type ILC.
出处
《重庆工学院学报（自然科学版）》
2008年第2期131-134,共4页
Journal of Chongqing Institute of Technology
