摘要
根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导,得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据。
After analyzing the characteristics of the load- unload bagged materials robot using D -H method,the kinematic inverse solutions are derived by making use of coordinate conversion method. A symbolic method and general formula of kinematic inverse solutions for the load - unload bagged materials robot is gained,which can offera gist for the position and velocity control of the load - unload bagged materials mechanism.
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
2008年第2期189-192,共4页
Journal of University of Jinan(Science and Technology)
基金
山东省自然科学基金(Y2007G23)
山东省教育厅科技计划(J05B02)
关键词
袋装物料搬运机器人
运动学分析
运动学逆解
load - unload bagged materials robot
kinemat-ic analysis
kinematic inverse solution
