摘要
针对四足机器人行走动步态的研究，提出了一种基于神经网络中Ｋｏｈｏｎｅｎ自组织映射的特征聚类算法．该算法依据其特征对步态数据进行聚类，并利用求重心的方法，获取特征模型。
A feature clustering algorithm, which is based on the self organizing neural network of Kohonens model, is proposed for the research on the dynamic walking gait of quadruped walking robot. The gait data are clustered according to the feature and the feature model is yielded by using COA method. It is demonstrated that the algorithum is very simple and feasible.
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第3期17-19,23,共4页
Journal of Shanghai Jiaotong University
基金
国家自然科学基金
关键词
四足步行机器人
特征聚类算法
动步态
机器人
quadruped walking robot
Kohonen network
feature clustering algorithm
dynamic walking gait
