DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计被引量：9

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摘要基于对人手结构及功能的分析,提出了仿人机器人灵巧手的设计依据,并以此为目标设计了DLR/HIT仿人机器人灵巧手。DLR/HIT手具有与人手相似的自由度配置,共有13个自由度,具有4个相同结构的手指,每个手指具有3个自由度,拇指另有一个张开/闭合的自由度,包括位置、力/力矩、温度等多种感知功能以及高速实时控制器的设计,这些功能赋予了DLR/HIT手更强的操作能力。通过抓握仿真,证明DLR/HIT手能够在一定范围内实现人手的抓握操作。

作者刘伊威金明河

机构地区哈尔滨工业大学机器人研究所

出处《机械制造》 2006年第11期32-35,共4页 Machinery

基金 863计划资助项目(编号:2002AA742032)

关键词仿人灵巧手手指抓握传感器

分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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