摘要
提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数。
A engineering method determined the optimal parameters of the major linkage of articulated robot was presented, and the models of direct and inverse solutions of robot workspace were built. It's simple and useful.
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第4期509-512,共4页
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics
关键词
工业机器人
机构学
机构综合
几何参数
连杆
industrial robots
mechanism
mechanism synthesis
geometric parameters
connecting rods
