摘要
本文针对柔软性机器人的不确定性问题,采用内模控制方法对一个空气压力驱动的橡胶管机器人力控制系统进行了分析与设计,并进行了仿真和实验,其结果表明通过调节滤波器的参数可以提高系统的控制性能,使之具有较好的鲁棒性.
To counter the uncertainty of flexible robots ,this paper uses the method of internal model control to analyse and design the force control system of a rubber robot drived by atmospheric pressure. The simulation and the experiments are completed, and the results show that the control performance can be improved ,and the high robustness can be implemented.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1996年第3期138-143,共6页
Robot
基金
国家教委留学回国人员资助费支持项目
关键词
内模控制
鲁棒性
柔软性机器人
机器人
Internal model control, robustness, flexible robot, filter
