摘要
在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响，提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题。利用MATLAB进行仿真研究，结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性，满足挖掘机器人轨迹控制的要求。
Based on analysis of dynamics about the working device of excavating robot, a fuzzy CMAC neural network in combination with general control was presented in order to overcome the influnces of coupling, multi parameter and disturbances of load, which could approximate the contradictive dynimaic model of excavating robot and get more effiective results in trajectory control. The result of simulation shows that the control strategy has higher precision and robustness.
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期377-380,共4页
Chinese High Technology Letters
基金
863计划（2003AA430190）及吉林省教育委员会（吉教合字00第11号）资助项目.
