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用现代控制理论设计直接驱动机器人

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摘要由于直接驱动机器人的非线性动力学直接影响执行电机的性能,故不能使用传统的线性控制方法,必须开发出一种新的前馈控制及基于最优控制理论的控制方法。本文是用现代控制理论中一些方法实现直接驱动机器人控制的一种尝试。

作者蒋庆全

出处《兵工自动化》 1990年第3期41-44,共4页 Ordnance Industry Automation

关键词机器人驱动控制理论

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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兵工自动化

1990年第3期

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