摘要
针对遥操作系统传输通道中存在时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,通过减小从外部作用力至跟踪误差的L2增益的方法,来抑制由于抓握作用力和环境力引起的位置,力跟踪误差。本文首先将遥操作机器人系统表示成状态空间形式,并且考虑到系统参数不确定性,将遥操作系统控制中存在的时延问题,跟踪问题转化为鲁棒H∞控制问题。实验结果表明了该方法的有效性。
The time delay in the communication channel of a teleoperated robot system usually cause instability and bad performance of the system. In order to reduce the effect of time delay, A robust H∞ controller is designed to reduce the L2 gain of the system. The paper presents the state space model of the teleoperated system with parametric uncertainties. The simulation results prove the effectiveness of this method.
出处
《自动化技术与应用》
2006年第1期11-15,共5页
Techniques of Automation and Applications
关键词
遥操作
时延
H∞控制
鲁棒控制
Teleoperation
Time delay
H∞ control
Robust control
