摘要
本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程．
A control law of nonlinear decoupling is presented for a class of elastic-joint robot models in this paper. The globally linearized transformation equations are given for the robustness analysis.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第3期366-370,共5页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金
