摘要
工业机器人的控制是一个复杂的非线性控制问题.本文针对由Lagrange-Euler方程描述的工业机器人动力学模型,提出了两种加前馈补偿的自适应控制方法,并从理论上证明了系统的渐近稳定性. 考虑自由度为n的工业机器人,由Lagrange-Euler方程知其动力学方程为M(q)q+d(q,q)+g(q)=u.(1)其中g∈R^n为广义坐标向量;n∈R^n为广义控制向量;M(·)∈R^(n×n)为惯性矩阵;d(·,·)∈R^n为哥氏力与向心力向量;g(·)∈R^n为重力向量,一般M(·)非奇异. 设与(1)
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
1989年第4期383-384,共2页
Acta Automatica Sinica
