摘要
本文考虑ｘ和ｙ方向水平运动的Ｃａｒｔｅｓｉａｎ机器人控制系统．对末端具有负载的单杆柔性机械臂，我们给出了一个连续的分布参数模型，并提出了一类传感器和控制器并置在根部的非线性反馈控制．运用抽象Ｈｉｌｂｅｒｔ空间非线性算子半群理论。
We consider the control systems of x-y Cartesian robots. The system of one-link flexible arm with payload can be described as a continuum distributed parameter model. A class nonlinear feedback control with collocated sensors/actuators is proposed. Under the abstract Hilbert space frame,a nonlinear operator semigroup approach is used to prove the strong asymptotical stability of the close-loop system.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995年第6期673-680,共8页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金
关键词
柔性臂
反馈控制
非线性
机器人
flexible arms
nonlinear feedback
strong stable
