建立多体系统动力学方程的一种系统方法

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摘要本文用４×４的Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ变换矩阵来描述多体系统中各刚体的位形，用速度约束方程来表示系统所受到的约束，从每个刚体的牛顿－欧拉方程出发，通过约束方程的雅可比矩阵的正交补，用独立的相对坐标建立了树形和非树形多体系统的动力学方程．

作者水小平

机构地区北京理工大学应用力学系

出处《黄淮学刊（自然科学版）》 1995年第4期22-28,共7页

基金北京理工大学科研资助

关键词树形多体系统多体系统动力学方程

黄淮学刊（自然科学版）

1995年第4期

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