摘要
本文对决定机器人工作灵活性的工作角问题进行了研究,提出了六自由度工业机器人工作角变化范围的分析方法.其特点是将复杂的空间机构问题转化为平面机构问题进行求解,从而可方便地求出机器人在任意工作点所处的工作角变化范围.
In this paper,the problem of a manipulator's workangle,which determinesthe dexterity of amanipulator,is studied.A method is presented for analysing therange of workangle of a manipulator with six degrees of freedom.By changing thecomplicated spacial problem into a plainer one,the problem of the range of mani-pulator's workangle can be solved easily.
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1989年第2期53-60,共8页
Journal of Shanghai Jiaotong University
关键词
机器人
工作球
工作角
灵活性
manipulator
worksphere
workangle
dexterity
