摘要
为了研究机械臂系统在自由漂浮情况下的姿态控制问题,采用输入参数化的方法将连续量的最优控制问题转化为离散量的最优控制问题。利用拟牛顿算法确定最优控制输入信号,可以得到非完整系统运动的优化轨迹。通过数值仿真,表明对于类似的问题该算法是可行的。
In order to study attitude control of free-floating space manipulator,an optimal control scheme using Quasi-Newton method is proposed.By applying the input parametrization,a continuo optimal control problem can be transformed into a dispersed one.And by using Quasi-Newton method,the optimal control input of nonholonomic system can be found.The result of numerical simulation shows that this scheme is effective for such system.
出处
《北京机械工业学院学报》
2004年第4期6-11,共6页
Journal of Beijing Institute of Machinery
基金
国家自然科学基金资助项目[项目编号:1037214]
