摘要
介绍了一种在移动机器人中常用的全方位移动机构—麦卡纳姆轮系的原理以及结构。然后在此基础上对其进行了运动学分析和控制系统的设计,实现了其在平面上的全方位移动。
Introduces a kind of omnidirectional walking orgnization —Mecanum wheels and its principle and structure. Based on this the kinematics analysis is carried out. Also with the design of control system, it realizes this walking orgnization's movement.
出处
《机械设计与制造》
2004年第5期88-89,共2页
Machinery Design & Manufacture
基金
天津市自然科学基金资助项目(013602811)
关键词
移动机器人
全方位移动机构
运动学分析
Mobile robot
Omnidirectional walking orgnization
Kinematics analysis
