摘要
介绍了一种轮式移动机器人CASIA I及其运动机构,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和基于行为的导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验.实验结果表明,该导航控制算法是一种有效的导航算法.
A wheeled mobile robot CASIA-I and its locomotion system are introduced. To the locomotion system, the kinematics equation and behavior-based navigation control algorithm are constructed. Software simulation and experiment are conducted according to the proposed algorithm. Experiment results show the effectiveness of the navigation algorithm.
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2004年第6期707-710,共4页
Control and Decision
基金
国家"863"计划项目(2001AA422340
2002AA423160).
关键词
移动机器人
运动机构
导航控制
Collision avoidance
Computer simulation
Navigation systems
