摘要
针对具有摩擦非线性、参数不确定性以及外界扰动的伺服系统,建立了基于LuGre摩擦模型的控制系统模型。在此基础上,设计了自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。分析了鲁棒控制部分的机理。利用Lyapunov稳定性方法证明了该闭环控制器信号有界,且跟踪误差在任意要求的精度范围内。仿真结果验证了该控制器的有效性。
A control system model based on LuGre friction model is given for a servo system with friction nonlinearity,parameter uncertainty and disturbance. An adaptive robust controller( ARC) is developed based on the model. The proposed controller consists three parts: adaptive compensation based on parameter estimation online,stable feedback,robust control analyzed in detail. It is proved that the signals of this closed-loop controller are bounded and the tracking error is within the desired precision by Lyapunov stability theory. Simulation results illustrate the effectiveness of the ARC.
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期779-784,共6页
Journal of Nanjing University of Science and Technology
基金
国家自然科学基金(61074023)
江苏省科技支撑计划(BE2012175)
江苏省“333工程”科研项目资助计划(BRA2012163)
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-201203)
