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A self-sensing photoactuator based on temperature self-compensated MXene/graphite composite ink for objects recognition and biomimetic soft robotics
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作者 He Chen Liangliang Xu +13 位作者 Pengyang Li Zhong Chen Jinhua Xiong Zonglin Liu Qian Yan Haowen Zheng Xu Zhao Fuhua Xue Huanxin Lian Yunxiang Chen Teng Fei Ying Hu Qingyu Peng Xiaodong He 《Nano Research》 2025年第11期1216-1226,共11页
Soft actuators endowed with self-sensing capability become highly sought after in recent years.Ti_(3)C_(2)Tx MXene is expected to be used in the development of self-sensing actuators due to its outstanding physical an... Soft actuators endowed with self-sensing capability become highly sought after in recent years.Ti_(3)C_(2)Tx MXene is expected to be used in the development of self-sensing actuators due to its outstanding physical and chemical properties.However,achieving precise deformation feedback of MXene-based actuators remains a challenge,as the resistance change of MXene is not only affected by deformation,but also by temperature,and the decoupling is difficult.Here,a composite ink with temperature self-compensation(0.00125%·°C^(−1) of temperature coefficient of resistance)is fabricated by combining MXene and graphite with opposite temperature coefficients of resistance.The composite ink can be written on a variety of substrates,including glass,cellulose paper,and various polymers.Based on this,an ink-cellulose/polymer composite actuator with self-sensing function is actualized.The actuator can achieve accurate real-time deformation feedback by monitoring the resistance signal of ink-cellulose layer,which shows a high linear sensitivity(gauge factor~14.5,coefficient of determination(R^(2))>0.99),thereby realizing the perception of touch behavior and distinguishing objects with different weights,softness,and roughness.Besides,a series of biomimetic devices and soft robots with programmable movements(rolling and self-sustained oscillating)are also demonstrated.The results offer new insights for the development of the self-sensing actuators. 展开更多
关键词 soft actuator SELF-SENSING deformation feedback temperature self-compensation MXene
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4D打印力学超材料及其在航空航天领域的应用
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作者 宋学昊 曾成均 +2 位作者 刘立武 刘彦菊 冷劲松 《航空制造技术》 北大核心 2026年第1期71-86,共16页
4D打印力学超材料作为一类具有智能响应特性的结构材料,通过可编程微观结构和多材料复合设计,实现了对力学性能的动态调控与环境适应能力。4D打印力学超材料在性能维度上展现出独特优势,但在航空航天复杂服役环境中的工程化应用仍面临... 4D打印力学超材料作为一类具有智能响应特性的结构材料,通过可编程微观结构和多材料复合设计,实现了对力学性能的动态调控与环境适应能力。4D打印力学超材料在性能维度上展现出独特优势,但在航空航天复杂服役环境中的工程化应用仍面临诸多挑战。本文梳理了4D打印力学超材料在航空航天领域的应用现状与研究进展,阐述了4D打印的基本概念、力学超材料的基本概念、4D打印力学超材料的研究进展及在航空航天领域的应用,指出当前面临的多尺度制造精度、复杂结构实现及性能稳定性等科学与技术挑战,并展望了未来在高性能智能材料开发、计算模拟与优化设计方法等方面的研究重点,揭示了4D打印力学超材料的跨学科性质。4D打印力学超材料有望推动航空航天技术向高效能、高可靠性和智能化方向发展,为相关领域的技术创新提供重要支撑。 展开更多
关键词 4D打印 力学超材料 可编程 航空航天 形状记忆聚合物
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水面与水下燃料电池能源系统研究进展及展望
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作者 修心岩 刘洋 +5 位作者 谢俊恩 马松松 李程镐 李成杰 秦江 黄洪雁 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2026年第2期299-316,共18页
在海洋领域中,水面船舶的能源动力系统有着提高系统的发电效率、降低温室气体排放的需求,水下潜艇的能源系统有着提升系统续航能力、提升装备的隐蔽性的需求。燃料电池是一种发电效率高、噪音低、振动小、污染物排放低的发电技术,可以... 在海洋领域中,水面船舶的能源动力系统有着提高系统的发电效率、降低温室气体排放的需求,水下潜艇的能源系统有着提升系统续航能力、提升装备的隐蔽性的需求。燃料电池是一种发电效率高、噪音低、振动小、污染物排放低的发电技术,可以有效满足水面、水下燃料电池能源系统的改进需求,是海洋领域极具发展潜力的技术方向。因此,本文梳理了水面及水下燃料电池能源系统的发展背景与实船应用现状,介绍了先进燃料电池能源系统的前沿研究进展,并探讨了氢源技术、系统集成及环境适应性等关键技术挑战。综合分析表明,燃料电池系统及其混合系统有望成为未来水面、水下能源系统的优选方案。 展开更多
关键词 燃料电池 船舶 水下航行器 能源系统 混合动力 碳减排 氢能 不依赖空气推进 固体氧化物燃料电池 质子交换膜燃料电池
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基于生物柴油重整的燃料电池发电系统性能研究
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作者 刘洋 谢俊恩 +3 位作者 陈志超 修心岩 于淏名 秦江 《太阳能学报》 北大核心 2026年第2期626-632,共7页
提出一种基于生物柴油重整的燃料电池发电系统,通过建模仿真计算,研究水碳比、蒸汽重整温度、燃料电池燃料利用率等参数对系统性能的影响,并基于优化算法得到系统最佳工作点。结果表明:降低水碳比会同时提高重整气内H2和CO浓度;提高燃... 提出一种基于生物柴油重整的燃料电池发电系统,通过建模仿真计算,研究水碳比、蒸汽重整温度、燃料电池燃料利用率等参数对系统性能的影响,并基于优化算法得到系统最佳工作点。结果表明:降低水碳比会同时提高重整气内H2和CO浓度;提高燃料电池燃料利用率能够有效提高系统效率,但过高燃料利用率会产生用于进料预热的额外功率损耗;发电系统额定功率下的最大工作效率为42.21%,在耗油率和碳排放量方面相较柴油发动机均有较大改善。 展开更多
关键词 生物柴油 制氢 发电 蒸汽重整 高温质子交换膜燃料电池 性能研究
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分层流中潜航器尾迹演变特征研究
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作者 孙文博 张昊春 +1 位作者 张诚 赵姝婷 《工程热物理学报》 北大核心 2026年第3期988-998,共11页
精准锁定水下目标、快速反演航行信息,准确识别特征属性,是海洋探潜的关键问题。本文构建了分层流中钝体绕流数理模型。开展了多源扰动诱发内波与热尾流浮升抑制耦合作用下,自由表面兴波特性及尾迹特征演变机制的数值模拟研究。捕捉了... 精准锁定水下目标、快速反演航行信息,准确识别特征属性,是海洋探潜的关键问题。本文构建了分层流中钝体绕流数理模型。开展了多源扰动诱发内波与热尾流浮升抑制耦合作用下,自由表面兴波特性及尾迹特征演变机制的数值模拟研究。捕捉了分层流中表面尾迹的温度场、流场及波高场分布信息,探索了分层流中尾迹演化机理。研究对反演潜航器航行参数,实现间接反潜具有重要意义。 展开更多
关键词 分层流 潜航器 尾迹 散波波系
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Joint distributions of first hitting time and first hitting location after explosion for birth and death processes 被引量:2
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作者 杨向群 刘韶跃 《Science China Mathematics》 SCIE 2000年第10期1014-1018,共5页
For a birth and death processX=|X(t),t <σ| with explosion and lifespanu distributions and joint distributions of first hitting time and first hitting location after explosion of setB n = |0,1,...,n| ,n have been f... For a birth and death processX=|X(t),t <σ| with explosion and lifespanu distributions and joint distributions of first hitting time and first hitting location after explosion of setB n = |0,1,...,n| ,n have been found. 展开更多
关键词 BIRTH and DEATH process post-explosion FIRST hitting time FIRST hitting LOCATION JOINT distribution.
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10CrNi3MoV高强钢水下激光熔化沉积成形及组织性能研究
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作者 张志强 王佳骥 +4 位作者 胡奉雅 郭宁 吴笛 成奇 付云龙 《稀有金属材料与工程》 北大核心 2026年第3期693-701,共9页
我国自主研发10CrNi3MoV高强钢,凭借其较高的强度、良好的韧性以及优异的抗爆性和耐腐蚀性能,成为制造潜艇耐压壳体的重要结构材料。本工作采用响应曲面法研究了激光功率、扫描速度及送丝速度对水下单道沉积层稀释率和沉积角的影响,得... 我国自主研发10CrNi3MoV高强钢,凭借其较高的强度、良好的韧性以及优异的抗爆性和耐腐蚀性能,成为制造潜艇耐压壳体的重要结构材料。本工作采用响应曲面法研究了激光功率、扫描速度及送丝速度对水下单道沉积层稀释率和沉积角的影响,得到了优化的水下单道沉积工艺参数。在此基础上,研究了水环境对单道沉积层成形、微观组织及显微硬度的影响。与陆上相比,由于水下激光熔化沉积过程的冷却速度更快,因此水下沉积层的沉积角较大,而稀释率较小。此外,水下沉积层的微观组织较为细小,导致水下沉积层的显微硬度较高。 展开更多
关键词 10CRNI3MOV钢 水下激光熔化沉积 成形 组织性能
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基于车-臂协同策略的移动机械臂柔顺开门技术
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作者 孙鹏宇 李君 +3 位作者 刘宇飞 刘逸群 王剑锋 李卫华 《机器人》 北大核心 2026年第1期102-115,共14页
针对无人环境中开门作业的需求,提出了一种基于车-臂协同策略的移动机械臂柔顺开门技术,主要应用于核泄漏、核辐射等危险环境,旨在通过车-臂协同耦合运动使移动机械臂完成开门任务。首先,采用相机与雷达对周围环境进行感知,获取门及门... 针对无人环境中开门作业的需求,提出了一种基于车-臂协同策略的移动机械臂柔顺开门技术,主要应用于核泄漏、核辐射等危险环境,旨在通过车-臂协同耦合运动使移动机械臂完成开门任务。首先,采用相机与雷达对周围环境进行感知,获取门及门把手的精确位置,并基于门平面点云数据提出了一种门开度检测算法。针对抓取与旋拧门把手的任务,设计了一种基于模型参考的自适应阻抗柔顺控制器,提升了机械臂在开门过程中的柔顺性和抗干扰能力。此外,构建了面向车-臂协同开门运动的多任务模块规划框架,在运动学层面上耦合机械臂与移动平台,实现了自主柔顺开门功能。最后,搭建了移动机械臂实验平台并进行了开门测试,与传统柔顺控制方法进行对比。实验结果表明,本文提出的自适应柔顺控制器相比传统阻抗控制器,接触力抖动范围缩小了30%;同时,所设计的开门策略能够顺利完成70?夹角的开门任务。实验验证了自适应阻抗控制器在提升机械臂柔顺性方面的有效性,以及车-臂协同开门策略在移动机械臂柔顺开门过程中的可行性与有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 车-臂协同策略 柔顺控制 传感器融合 开门规划
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动力学模态解耦的工业机器人加工颤振规避方法
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作者 郭万金 利乾辉 +5 位作者 田玉祥 曹雏清 赵立军 徐明坤 刘孝恒 侯旭栋 《中国机械工程》 北大核心 2026年第3期571-585,共15页
针对机器人加工过程的颤振规避问题,提出了一种动力学模态解耦的工业机器人加工颤振规避方法。建立了某一确定位置下不同姿态的机器人动力学微分方程;分别对再生型颤振和振型耦合型颤振进行稳定性分析,将机器人可达姿态判定为稳定姿态... 针对机器人加工过程的颤振规避问题,提出了一种动力学模态解耦的工业机器人加工颤振规避方法。建立了某一确定位置下不同姿态的机器人动力学微分方程;分别对再生型颤振和振型耦合型颤振进行稳定性分析,将机器人可达姿态判定为稳定姿态或颤振姿态;分别推导机器人再生型颤振和振型耦合型颤振的稳定性判据,得到不发生再生型颤振和振型耦合型颤振的姿态。依据这些稳定性判据,选择稳定姿态和颤振姿态,开展了机器人锤击实验和机器人加工状态下的颤振规避实验。实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人加工颤振 颤振规避 模态解耦 再生型颤振 振型耦合型颤振
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高抗干扰性的无力传感器工业机器人外力估计方法
10
作者 郭万金 利乾辉 +4 位作者 徐明坤 侯旭栋 刘孝恒 曹雏清 赵立军 《机械工程学报》 北大核心 2026年第3期366-383,共18页
为了解决工业机器人外力估计依赖于精确的动力学模型、抗干扰性差、精度低和可解释性不足的问题,提出了一种高抗干扰性的无力传感器工业机器人外力估计方法,实现了高抗干扰性机器人外力估计。首先,考虑关节摩擦力矩和外力影响建立了3T2... 为了解决工业机器人外力估计依赖于精确的动力学模型、抗干扰性差、精度低和可解释性不足的问题,提出了一种高抗干扰性的无力传感器工业机器人外力估计方法,实现了高抗干扰性机器人外力估计。首先,考虑关节摩擦力矩和外力影响建立了3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型,并引入Stribeck摩擦-速度模型描述摩擦力矩的非线性特征;其次,利用自适应率增益参数优化的自适应超螺旋滑模广义动量观测器估计机器人关节外力矩,以提高关节外力矩的估计精度,降低对精确动力学模型的依赖,增强关节外力矩估计方法的可解释性;再次,利用雅可比矩阵建立机器人关节外力矩与机器人外力的映射关系,实现机器人外力估计;将所提方法与自适应超螺旋滑模、超螺旋滑模和一阶广义动量观测器方法进行对比实验分析,以关节1为例,所提方法与真实关节外力矩的平均绝对误差减小了12.9%、39.9%和57.9%,并利用所建立映射关系获得机器人外力估计,所提方法具有更高的估计精度,验证了所提方法的有效性;最后,施加同一随机扰动后将所提方法与一阶广义动量观测器方法进行对比,所提方法与真实关节外力矩均方根误差增大了1.5%,而一阶广义动量观测器方法增大了43.3%,验证了所提方法具有更强的抗扰性。 展开更多
关键词 工业机器人 外力估计 摩擦力矩模型 广义动量观测器 超螺旋滑模
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未知环境下机器人打磨自适应变阻抗恒力控制
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作者 郭万金 田玉祥 +5 位作者 利乾辉 曹雏清 赵立军 徐明坤 刘孝恒 侯旭栋 《中国机械工程》 北大核心 2026年第1期92-104,113,共14页
为解决未知环境下环境参数的不确定导致的机器人恒力打磨自适应调节能力不足的问题,提出一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法。该方法将自适应滑模控制作为内环控制,将环境参数估计与自适应变阻抗控制作为外环控... 为解决未知环境下环境参数的不确定导致的机器人恒力打磨自适应调节能力不足的问题,提出一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法。该方法将自适应滑模控制作为内环控制,将环境参数估计与自适应变阻抗控制作为外环控制。机器人平台实验结果表明,所提方法能较好地实现期望打磨力跟踪,对未知环境工况机器人打磨作业具有较高的自适应性。 展开更多
关键词 机器人打磨 恒力控制 自适应变阻抗 环境参数估计
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Promoting Si-graphite composite anodes with SWCNT additives for half and NCM 811 full lithium ion batteries and assessment criteria from an industrial perspective 被引量:1
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作者 Jingning SHAN Xiaofang YANG +3 位作者 Chao YAN Lin CHEN Fang ZHAO Yiguang JU 《Frontiers in Energy》 SCIE CSCD 2019年第4期626-635,共10页
Single wall carbon nanotube(SWCNT)additives were formulated into(im-Si-graphite composite electrodes and tested in both half cells and full cells with high nickel cathodes.The critical role of small amount of SWCNT ad... Single wall carbon nanotube(SWCNT)additives were formulated into(im-Si-graphite composite electrodes and tested in both half cells and full cells with high nickel cathodes.The critical role of small amount of SWCNT addition(0.2 wt%)was found for significantly improving delithiation capacity,first cycle coulombic efficiency(FCE),and capacity retention.Particularly,Si(10 wt%)-graphite electrode exhibits 560 mAh/g delithiation capacity and 92%FCE at 0.2 C during the first chargedischarge cycle,and 91%capacity retention after 50 cycles(0.5 C)in a half cell.Scanning electron microscope(SEM)was used to illustrate the electrode morphology,compositions and promoting function of the SWCNT additives.In addition,full cells assembled with high nickel-NCM811 cathodes and fim-Si-graphite composite anodes were evaluated for the consistence between half and full cell performance,and the consideration for potential commercial application.Finally,criteria to assess Si-containing anodes are proposed and discussed from an industrial perspective. 展开更多
关键词 lithium-ion battery Si anode Si-graphite composite single wall carbon nanotube(SWCNT) NCM811
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基于改进人工鱼群算法的AUV路径规划
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作者 郭阳 石博博 +4 位作者 衣正尧 朱嘉晟 刘志恒 曹雏清 赵立军 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第6期141-149,共9页
针对水下无人艇(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)路径规划问题,在传统人工鱼群算法的基础上提出一种融合差分进化算法的DE-IAFSA算法。通过引入自适应因子更新鱼群的视野范围和移动步长,提高算法的前期收敛速度与后期收敛精度;利用... 针对水下无人艇(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)路径规划问题,在传统人工鱼群算法的基础上提出一种融合差分进化算法的DE-IAFSA算法。通过引入自适应因子更新鱼群的视野范围和移动步长,提高算法的前期收敛速度与后期收敛精度;利用对数函数优化个体表现,增强算法的适应性;融合差分进化算法的变异和交叉操作,以避免陷入局部最优。利用Matlab软件开展仿真实验,将改进后的DE-IAFSA算法与传统的人工鱼群算法进行对比。实验结果表明,改进后的DE-IAFSA算法比传统人工鱼群算法在三维地图(a)、地图(b)和地图(c)中收敛精度分别提高了18.2%、3.4%、2.6%,平均路径长度分别减少了12.9%、29.7%、19.8%,收敛速度分别提高了93%、82%、70%,进而验证了改进后算法的优化能力。该算法具有收敛速度快、收敛精度高、适应性强、避免陷入局部最优的特点。 展开更多
关键词 水下无人艇 路径规划 自适应因子 人工鱼群算法 差分进化算法
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改进禁忌搜索算法求解作业车间调度问题
14
作者 熊媛 王雷 +3 位作者 蔡劲草 胡孔夫 程龙 夏强强 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2026年第1期86-95,共10页
作业车间调度问题广泛存在于各类生产实践活动中,在解决该问题时,传统的禁忌搜索算法存在着搜索效率低、易陷入局部最优等问题。为提升算法性能,新算法对禁忌搜索算法进行了改进,设计了一种基于优先级规则的初始化方法,通过对经典作业... 作业车间调度问题广泛存在于各类生产实践活动中,在解决该问题时,传统的禁忌搜索算法存在着搜索效率低、易陷入局部最优等问题。为提升算法性能,新算法对禁忌搜索算法进行了改进,设计了一种基于优先级规则的初始化方法,通过对经典作业车间调度基准测试集的实验表明,在相同时间内,该方法使初始化后解的质量平均提升约20%;其次,将邻域结构引入算法中,将搜索精度上升至工序级,有效引导了搜索过程;最后自适应调整禁忌表长度与特赦准则,通过对基准案例的测试,并与其他算法对比,结果表明新算法在求解质量方面具有一定优势。 展开更多
关键词 作业车间调度问题 优先级规则 禁忌搜索算法 邻域结构
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船舶外板喷涂机器人大臂及车身作业路径分析
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作者 姚必明 陈真 +3 位作者 朱嘉晟 徐昊 黄成 衣正尧 《船舶标准化工程师》 2026年第2期35-39,66,共6页
根据当前船舶领域3种不同类型的喷涂机器人,分析各自的应用范围及优缺点,在此基础上,提出一款适用于船舶外板喷涂的机器人,并对其作业路径进行研究。通过对机器人车身及大臂在作业过程中的路径规划问题进行分析,讨论机器人的路径规划方... 根据当前船舶领域3种不同类型的喷涂机器人,分析各自的应用范围及优缺点,在此基础上,提出一款适用于船舶外板喷涂的机器人,并对其作业路径进行研究。通过对机器人车身及大臂在作业过程中的路径规划问题进行分析,讨论机器人的路径规划方法,包括阿基米德算法、灰狼算法、改进快速扩展随机树(RRT)算法和拓扑分片方法4种,并对上述4种路径规划方法进行对比分析。分析结果表明:不同算法的优缺点及适用的应用场景都不同;作业路径规划是喷涂机器人不可或缺的研究内容,针对不同的工况应选择适配的路径规划算法,可以提高机器人作业的灵活性和可靠性。研究成果可为机器人在船舶外板喷涂过程中的实际应用提供参考依据。 展开更多
关键词 船舶制造 喷涂机器人 灰狼算法 路径规划
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Enhanced methane recovery and exoelectrogen-methanogen evolution from low-strength wastewater in an up-flow biofilm reactor with conductive granular graphite fillers 被引量:5
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作者 Zechong Guo Lei Gao +2 位作者 Ling Wang Wenzong Liu Aijie Wang 《Frontiers of Environmental Science & Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第4期131-140,共10页
Methane production from low-strength wastewater (LSWW) is generally difficult because of the low metabolism rate of methanogens. Here, an up-flow biofilm reactor equipped with conductive granular graphite (GG) as ... Methane production from low-strength wastewater (LSWW) is generally difficult because of the low metabolism rate of methanogens. Here, an up-flow biofilm reactor equipped with conductive granular graphite (GG) as fillers was developed to enhance direct interspecies electron transfer (DIET) between syntrophie electroactive bacteria and methanogens to stimulate methanogcnesis process. Compared to quartz sand fillers, using condnctive fillers significantly enhanced methane production and accelerated the start-up stage ofbJ.ofilm reactor. At HRT of 6 h, the average methane production rate and methane yield of reactor with GG were 0.106 m3/(m3.d) and 74.5 L/kg COD, which increased by 34.3 times and 22.4 times respectively compared with the reactor with common quartz sand fillers. The microbial cornmunity analysis revealed that methanogens structure was significantly altered and the archaea that are involved in DIET (such as Methanohacterium) were enriched in GG fillet- The beneficial effects ot conductive fillers on methane production implied a practical strategy tbr efficient methane recovery from LSWW. 展开更多
关键词 Low-strength wastewater Methane production Conductive filler Microbial community structure
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Beehive:基于智能体的智慧农场操作系统 被引量:1
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作者 张浩 蔡晨馨 +2 位作者 屈傲 刘轩宇 刘劼 《计算》 2025年第3期63-70,共8页
智慧农场通过融合先进信息技术来提高农业的生产效率和可持续性,引领传统农业的转型。然而现有农场系统普遍存在定制化程度高、可复制性差、人工依赖性强等问题,难以有效推广。为此,借鉴计算机操作系统的理念,提出以大模型为核心的农场... 智慧农场通过融合先进信息技术来提高农业的生产效率和可持续性,引领传统农业的转型。然而现有农场系统普遍存在定制化程度高、可复制性差、人工依赖性强等问题,难以有效推广。为此,借鉴计算机操作系统的理念,提出以大模型为核心的农场操作系统(farm operating system,FOS)。FOS以作物为中心,在实时情况感知、数据驱动规划和自动化决策方面利用人工智能进行农业活动决策和管理。基于该框架设计了采用智能体(Agent)架构的Beehive系统,将农场管理的重心从数据可视化转移到作物生长过程管理,通过将农业生产任务分解为松耦合的大量Agent,每个Agent采用模块化、可插拔方式按需部署。系统基于大模型的Agent编排策略,实现生产任务的自动化编排。Beehive在降低系统迁移成本的同时增强环境适应性,有效应对智慧农场应用的挑战,为农场适应未来技术革新提供支撑。 展开更多
关键词 智慧农业 人工智能 大模型 智能体 智慧农场 操作系统
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TA2/5083异种合金电弧熔钎焊接头组织和性能研究
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作者 廖志谦 雷小伟 +7 位作者 胡伟民 马照伟 余巍 路全彬 常云峰 方乃文 于华 林三宝 《精密成形工程》 北大核心 2025年第4期234-242,共9页
目的研究钛铝异种合金电弧熔钎焊接头微观组织与力学性能的分布特征,分析电弧熔钎焊在钛铝异种合金连接中的可行性与优势。方法采用5183焊丝和交流TIG电弧优化焊接工艺,以较低的热输入实现钛铝异种合金的熔钎焊连接,利用光学显微镜与扫... 目的研究钛铝异种合金电弧熔钎焊接头微观组织与力学性能的分布特征,分析电弧熔钎焊在钛铝异种合金连接中的可行性与优势。方法采用5183焊丝和交流TIG电弧优化焊接工艺,以较低的热输入实现钛铝异种合金的熔钎焊连接,利用光学显微镜与扫描电子显微镜,对焊接接头的微观结构进行详细分析,并对焊接接头进行显微硬度测试与拉伸性能测试。结果采用TIG熔钎焊可以获得满足NB/T 47013Ⅱ级要求的焊接接头。熔钎焊接头的Ti/Al界面处形成了锯齿状金属间化合物层,厚度为1.6~3.4μm,成分主要为TiAl3和AlTi3;接头平均拉伸强度为127 MPa,断裂位置位于铝合金熔合线附近。结论金属间化合物层并未对接头强度造成不良影响,焊缝的平均硬度高于铝合金母材及其热影响区硬度,采用电弧熔钎焊技术进行钛铝异种合金焊接,能够获得组织性能较好的焊接接头。 展开更多
关键词 钛/铝异种合金 电弧焊 熔钎焊 显微组织 力学性能
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基于深度卷积和多层尺度特征融合的冠脉造影图像血管分割 被引量:2
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作者 许洋 翟楠楠 +2 位作者 倪维臻 谭强 王金甲 《中国生物医学工程学报》 北大核心 2025年第1期34-42,共9页
冠状动脉造影是诊疗冠心病等心血管疾病的一种重要手段,快速而准确的血管分割对诊疗心血管疾病具有十分重要的意义。针对现有冠状动脉造影血管分割算法对细微血管的分割能力不强、分割血管的连通性较差、抗噪声及伪影能力弱等问题,本研... 冠状动脉造影是诊疗冠心病等心血管疾病的一种重要手段,快速而准确的血管分割对诊疗心血管疾病具有十分重要的意义。针对现有冠状动脉造影血管分割算法对细微血管的分割能力不强、分割血管的连通性较差、抗噪声及伪影能力弱等问题,本研究吸取了Transformer结构长距离依赖与跨域跳转连接的优点,分别采用上下文分层聚合和多尺度特征融合的方法,对U型分割网络进行改进,称HAM-UNet。首先,采取必要的图像预处理方法,对原有的冠脉造影图像进行一些特征强化,并扩大了实验数据;然后,将预处理好的图片以HAM-UNet的方法进行分割。编码器同时结合深度卷积与残差结构,可以高效的捕获全局特征并有效增强网络细节感知力,提升分割精度的同时提高分割连通性。解码器进行了多尺度的特征融合,并且加入上采样跳转连接,网络的全局感知得到提高,有效降低了无关信息的影响。所使用数据集来自于天津市医科大学总医院的221张图像和秦皇岛市第一医院的494张图像,在两个数据集上,HAM-UNet算法的准确率分别为0.983和0.998,IOU分别为0.857和0.908,Dice分数分别为0.842和0.883;综合分割性能比U-Net和Att-UNet等算法有较大提升。 展开更多
关键词 图像分割 冠脉造影图像分割 U-Net 深度卷积 多层尺度融合
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轮毂毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化 被引量:4
20
作者 郭万金 孙浩 +3 位作者 利乾辉 田玉祥 曹雏清 赵立军 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1222-1237,共16页
为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描... 为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题,提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。采用NURBS曲线形态特征参数描述轮毂窗口边缘曲线,开展轮毂窗口边缘机器人刀位点规划;提出一种考虑轮毂点云和窗口表面特征的轮毂窗口内侧面法向量获取方法,并建立刀位点处局部坐标系,描述机器人工具姿态;建立机器人末端工具姿态优化模型并优化求解,获得连续平滑的轮毂窗口机器人末端工具姿态;开展轮毂窗口边缘毛刺机器人打磨实验,验证所提轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法的有效性。结果表明,在轮毂窗口毛刺打磨去除过程中,机器人关节角曲线较平滑,机器人可以精准到达所规划的刀位点且其末端工具较好地接触窗口边缘并保持适宜的加工姿态;经毛刺打磨后的不同轮毂窗口边缘倒角最大不超过1.50 mm,多处不同位置倒角测量的最大平均值为0.64 mm,均在工艺规范规定范围内。 展开更多
关键词 机器人打磨 刀路规划 刀位点规划 工具姿态优化 轮毂窗口
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