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基于A-TD3的码垛机器人轨迹规划
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作者 金桥 杨光锐 +2 位作者 王霄 徐凌桦 张芳 《现代制造工程》 北大核心 2025年第5期42-52,共11页
深度强化学习算法在码垛机器人机械臂轨迹规划的应用中存在学习速率低和鲁棒性差的问题。针对以上问题,提出了一种基于改进方位奖励函数(improved Azimuthal reward function,A)的双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Determini... 深度强化学习算法在码垛机器人机械臂轨迹规划的应用中存在学习速率低和鲁棒性差的问题。针对以上问题,提出了一种基于改进方位奖励函数(improved Azimuthal reward function,A)的双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Deterministic policy gradient,TD3)算法用于机械臂的轨迹规划。首先,在笛卡尔坐标系下建立码垛机器人的数学模型,并对其进行运动学分析;其次,针对学习速率低和鲁棒性差的问题,基于机械臂和障碍物的相对方向和位置,设计了一种改进方位奖励函数结合双延迟深度确定性策略梯度(A-TD3)算法用于码垛机器人机械臂轨迹规划,以增强机械臂目标搜索的导向性,提高学习效率和鲁棒性。仿真结果表明,相比于改进前TD3算法,A-TD3算法平均收敛速度提升了11.84%,平均奖励值提升了4.64%,平均极差下降了10.30%,在轨迹规划用时上也比主流RRT和GA算法短,验证了A-TD3算法在码垛机器人机械臂轨迹规划应用中的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 深度强化学习 改进方位奖励函数 双延迟深度确定性策略梯度 轨迹规划
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Development of DArT markers for a linkage map of flue-cured tobacco 被引量:4
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作者 LU XiuPing GUI YiJie +9 位作者 XIAO BingGuang LI YongPing TONG ZhiJun LIU Yun BAI XueFei WU WeiRen XIA Ling HUTTNER Eric KILIAN Adrzej FAN LongJiang 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2013年第6期641-648,共8页
Tobacco(Nicotiana tabacum) is one of the most economically important nonfood crops,and flue-cured tobacco accounts for approximately 80% of world tobacco production.An extremely narrow genetic diversity in the tobacco... Tobacco(Nicotiana tabacum) is one of the most economically important nonfood crops,and flue-cured tobacco accounts for approximately 80% of world tobacco production.An extremely narrow genetic diversity in the tobacco pool has led to a low efficiency of PCR-based molecular markers(such as AFLP and SSR).Diversity Arrays Technology(DArT) is a high-throughput hybridisation-based marker system that has been developed in many plants including wheat,which,like tobacco,has a complex genome.In this study,we developed a tobacco DArT chip that included 7680 representative sequence tags based on typical tobacco accessions.The 1076 DArT markers of flue-cured tobacco were identified and most(82.1%) of their polymorphism information contents(PICs) were greater than 0.4.An integrated linkage map that included 851 markers(238 DArT and 613 SSR),which is the highest density map of flue-cured tobacco to date,was constructed.This chip-based DArT system provides an alternative in high-throughput marker genotyping for tobacco. 展开更多
关键词 DART 分子标记 连锁图谱 烤烟 烟草生产 遗传多样性 多态信息含量 标记系统
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Localisation of Loci Involved in Resistance to <i>Diaporthe toxica</i>and <i>Pleiochaeta setosa</i>in White Lupin (<i>Lupinus albus</i>L.) 被引量:1
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作者 Rosy Raman Cina Vipin +5 位作者 David J. Luckett Raymond B. Cowley Gavin J. Ash John D. I. Harper Andrzej Kilian Harsh Raman 《Open Journal of Genetics》 2014年第3期210-226,共17页
L. albus is an annual grain-legume crop mainly grown for high-protein fodder worldwide but also to produce large seeds for human consumption as a snack-food. In order to make genetic gains in grain yield, assessment o... L. albus is an annual grain-legume crop mainly grown for high-protein fodder worldwide but also to produce large seeds for human consumption as a snack-food. In order to make genetic gains in grain yield, assessment of the genetic variation in the germplasm and identification of loci associated with agronomic traits are essential. Phomopsis blight (PB) and Pleiochaeta root rot (PRR), caused by the fungal pathogens Diaporthe toxica and, Pleiochaeta setosa respectively, are two major yield-limiting diseases of the L. albus crop. The extent of genetic diversity in 94 accessions of L. albus comprising: Australian and exotic cultivars, advanced breeding lines, and landraces originating from 26 different countries was determined utilizing PCR-based genic, and microarray-based Diversity Arrays Technology (DArT&#8482), markers. All accessions were evaluated for resistance to PB in two plant tissues (leaves and stems) using either sprayed or injected spore inoculum. A subset of 58 accessions was further evaluated for resistance to PRR by growing seedlings in spore-infested potting mix. The combined data of 724 (50 genic- and 674 DArT) markers were used for cluster analysis. A subset of 324 markers with call rate ≥95% and predicted disease scores of different genotypes were used to identify marker loci accounting for phenotypic variation in PB and PRR resistance using linear regression analysis. Several markers showed significant association with PB or PRR resistance at P < 0.05. Our results showed that favourable alleles for PB and PRR resistance are present in the diverse accessions investigated and they will provide valuable materials for lupin breeding. 展开更多
关键词 L. ALBUS Genetic Diversity PHOMOPSIS Blight Pleiochaeta Root Rot DArT Linear Regression ANALYSIS Genome-Wide Association ANALYSIS
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带加强盘的交错叶片型风机结构及流动特性 被引量:4
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作者 侯佳鑫 王艺 +2 位作者 刘文钢 谢军龙 曾旺 《流体机械》 CSCD 北大核心 2023年第8期49-55,86,共8页
为提高大流量离心风机的气动性能,运用计算流体动力学研究了加强盘位置及叶轮型式对叶轮结构强度、风机性能及压力脉动的影响。结果表明:加强盘居中时风机设计点效率与原型机相比提升3.9%,叶轮最大总变形量减小56.5%,蜗壳流域压力脉动降... 为提高大流量离心风机的气动性能,运用计算流体动力学研究了加强盘位置及叶轮型式对叶轮结构强度、风机性能及压力脉动的影响。结果表明:加强盘居中时风机设计点效率与原型机相比提升3.9%,叶轮最大总变形量减小56.5%,蜗壳流域压力脉动降低5.4%;表面加强盘居中有利于增强叶轮结构强度,提升风机气动性能并降低蜗壳流域压力脉动;采用交错叶片能降低70%以上蜗壳流域压力脉动,有利于风机离散噪声控制;受高低能流体掺混产生的湍动能耗散影响,交错叶片型风机气动损失增加,且叶道内压力脉动幅值增大。加强盘居中和采用交错叶片是提高大流量离心风机气动性能和降低离散噪声的有效方法,但需注意其对气动损失的影响。研究结果可为大流量风机加强盘设计提供理论依据。 展开更多
关键词 离心风机 加强盘 交错叶片 压力脉动 结构强度
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景观照明配电的一种智能控制方案及其应用 被引量:7
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作者 段卫文 赵旋宇 +1 位作者 李家琪 胡永红 《照明工程学报》 2019年第5期77-81,共5页
传统的景观照明配电控制方案不适合大规模景观照明发展的需求,容易形成信息孤岛,且不能对景观照明进行动态控制。本文提出了景观照明配电的一种智能控制方案,通过景观照明不同配电控制方案的对比,得到以下结论:智能控制的景观照明配电... 传统的景观照明配电控制方案不适合大规模景观照明发展的需求,容易形成信息孤岛,且不能对景观照明进行动态控制。本文提出了景观照明配电的一种智能控制方案,通过景观照明不同配电控制方案的对比,得到以下结论:智能控制的景观照明配电方案具有较为显著的优点,包括运行后维修简单,故障点缩小范围清淅可查,能够实时准确计算出亮灯率,以及能远程网络和手机APP调节启停亮灯时间,具有多种亮灯模式等。 展开更多
关键词 景观照明 动态控制 亮灯率 配电系统 电气照明
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基于数据挖掘对推拿治疗膝骨关节炎取穴规律的研究 被引量:8
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作者 陈晨 张欢 《海南医学》 CAS 2018年第18期2617-2619,共3页
目的采用数据挖掘技术分析推拿治疗骨性膝关节炎(KOA)临床腧穴使用规律。方法在Pub Med医学文献检索服务系统、中国知网(CNKI)、维普资讯网(VIP)、万方数据知识服务平台检索推拿治疗KOA的研究文献,检索时间段为2000年1月至2017年12月,... 目的采用数据挖掘技术分析推拿治疗骨性膝关节炎(KOA)临床腧穴使用规律。方法在Pub Med医学文献检索服务系统、中国知网(CNKI)、维普资讯网(VIP)、万方数据知识服务平台检索推拿治疗KOA的研究文献,检索时间段为2000年1月至2017年12月,对所采集的治疗方式、腧穴及其所属经脉特点进行分析,运用描述、关联和聚类分析等数据分析技术,分别研究其外在特征和内在联系。结果共62篇中文文献纳入统计分析,其中,血海(74.19%)为使用频率最高的腧穴,下肢的腧穴使用频率最高(96.13%),这些腧穴主要分布在膝关节周围。通过关联性分析发现,梁丘、血海、内膝眼、阳陵泉相互间连接较强。聚类分析研究发现主穴有犊鼻、内膝眼、足三里、梁丘、阳陵泉、阴陵泉等。血海、梁丘和内膝眼、阳陵泉是最核心的两个穴位组,位于其上一层次的是阴陵泉和足三里,最外层是鹤顶。结论通过数据挖掘技术分析,得出了临床治疗KOA的腧穴使用的内在规律,推拿治疗膝关节骨性关节炎以局部取穴为主,更为重视病变部位筋骨气血的调节,这为临床推拿治疗KOA提供选穴参考依据。 展开更多
关键词 膝骨关节炎 数据挖掘 取穴规律
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在中国建立基于高级医疗救护员的院前急救体系:来自国际搜索与救援咨询团医疗工作组前任主席的建议 被引量:4
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作者 Trevor Glass 邓朝阳(译) +1 位作者 郭晓(校) 郭海涛(校) 《中华灾害救援医学》 2016年第1期57-59,共3页
根据定义,高级医疗救护员是经过专门训练,为伤病员提供院前或转运途中紧急医疗护理的人员。中国目前还未建成由高级医疗救护员提供院前急救服务的体系。在中国,医师和护士们在救护车上工作。举几个例子来说,国家诸如澳大利亚、加拿... 根据定义,高级医疗救护员是经过专门训练,为伤病员提供院前或转运途中紧急医疗护理的人员。中国目前还未建成由高级医疗救护员提供院前急救服务的体系。在中国,医师和护士们在救护车上工作。举几个例子来说,国家诸如澳大利亚、加拿大、新西兰、南非、英国和美国,已经建立了完善的由高级医疗救护员提供院前急救服务的体系。 展开更多
关键词 院前急救体系 医疗救护 中国 工作组 咨询 救援 搜索 国际
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牵引顶升法在斜拉桥景观照明施工中的应用
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作者 段卫文 赵旋宇 +3 位作者 李家琪 胡永红 余凌 李涛 《建筑电气》 2021年第4期63-68,共6页
结合四川省宜宾市翠屏区金沙江中坝大桥斜拉索景观照明施工案例,对比分析采用蜘蛛人在斜拉索上用不锈钢抱箍固定灯具的传统方法和牵引顶升法施工,得出结论:在大型高耸的斜拉索桥梁顶端勾勒天际线采用牵引顶升法施工,更安全快捷、用工时... 结合四川省宜宾市翠屏区金沙江中坝大桥斜拉索景观照明施工案例,对比分析采用蜘蛛人在斜拉索上用不锈钢抱箍固定灯具的传统方法和牵引顶升法施工,得出结论:在大型高耸的斜拉索桥梁顶端勾勒天际线采用牵引顶升法施工,更安全快捷、用工时间少、施工安全风险可控、日后运营维修方便,且施工工艺简单、可靠性高;同时,可大大减轻作业人员劳动强度,规避诸多不可控风险因素。 展开更多
关键词 景观照明 牵引顶升法 铝合金焊接 三角牵引轮 导轮支架 梯形操作平台 直流开关电源 固定支座滑轮预埋件
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Traces and echoes of De Architectura by Marcus Vitruvius Pollio in the work of Xu Guangqi in 17th century China 被引量:2
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作者 Michela CIGOLA Yibing FANG 《Frontiers of Mechanical Engineering》 SCIE CSCD 2016年第1期3-11,共9页
This study aims to investigate the role played by Xu Guangqi (1562-1633), minister of the Ming Dynasty, in the development of European scientific and technical knowledge in China between the 16th and 17th centuries ... This study aims to investigate the role played by Xu Guangqi (1562-1633), minister of the Ming Dynasty, in the development of European scientific and technical knowledge in China between the 16th and 17th centuries by analyzing a book of Western technology that he wrote, namely, Taixi Shuifa (On Western Hydraulics). Several Western books related to machine knowledge are searched to trace the source of the illustrations in Taixi Shuifa. We found that Archimedes' screw and Ctesibius' machine, which are included in Vitruvius' De Architectura volumes, also appear in the work of Xu Guangqi. 展开更多
关键词 Vitruvius' De Architectura Xu Guangqi'sTaixi Shuifa Jesuit missionaries Italian Renaissance drawing representation
原文传递
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