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基于大气散射模型的暗通道先验图像去雾改进算法
1
作者 宁豪 黄静 +2 位作者 刘军 夏英杰 李金屏 《济南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期930-934,共5页
针对传统暗通道先验图像去雾算法对雾天图像去雾存在对景物边缘去雾不完全和光晕效应等问题,提出一种基于大气散射模型的暗通道先验图像去雾改进算法;该算法改进透射率的计算方法,首先计算出不同尺寸滤波窗口的暗通道图,获得透射率图像... 针对传统暗通道先验图像去雾算法对雾天图像去雾存在对景物边缘去雾不完全和光晕效应等问题,提出一种基于大气散射模型的暗通道先验图像去雾改进算法;该算法改进透射率的计算方法,首先计算出不同尺寸滤波窗口的暗通道图,获得透射率图像,将不同尺寸滤波窗口的透射率图像进行加权融合,然后利用引导滤波对融合后的透射率图进行细化处理,最终利用大气散射模型得到清晰的无雾图像。结果表明,所提出的算法在透射率估计方面具有显著优势,与传统算法相比,在景物边缘去雾效果有所改善,能够有效避免景物边缘的光晕效应。 展开更多
关键词 图像去雾 暗通道 引导滤波 透射率 大气散射模型
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面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
2
作者 郭英 厉广伟 +2 位作者 刘宗尚 MOUNZEO Breit Hilley 李金屏 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期227-233,共7页
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模... 针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。 展开更多
关键词 溺水救援机器人 平稳跟踪 模糊比例微分控制 视觉伺服
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结合加速鲁棒特征点与边缘检测的双相机标定物体尺寸测量
3
作者 AZAZ Khan 江鹏飞 +1 位作者 徐婉晴 李金屏 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期457-465,共9页
为了准确、低成本、简便地测量工业产品的尺寸参数,提出双相机标定的物体尺寸测量方法;利用低分辨率相机简化检测过程中的计算量,缩短检测时长;新增辅助相机实时更新测量距离,解决目标相对相机位置发生变化的情况;应用环形照明模块持续... 为了准确、低成本、简便地测量工业产品的尺寸参数,提出双相机标定的物体尺寸测量方法;利用低分辨率相机简化检测过程中的计算量,缩短检测时长;新增辅助相机实时更新测量距离,解决目标相对相机位置发生变化的情况;应用环形照明模块持续补光,确保工件边缘的稳定性,解决检测精度受限于光照环境影响的问题,并基于目标检测的加速鲁棒特征点与边缘检测相结合,同时利用亚像素插值法,最大限度地减小目标测量的误差。结果表明,所提出的测量方法可将测量误差减至0.7%,与现有测量方法相比,具有测量精度高、处理时间短、抗噪声能力强等优点。 展开更多
关键词 尺寸测量 相机标定 边缘检测 加速鲁棒特征 亚像素插值
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