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题名高海况环境下无人艇自适应航行控制方法研究
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作者
王术龙
时伟
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机构
南京航空航天大学自动化学院
中国船舶集团有限公司第七一六研究所指挥信息系统研究部
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第18期68-74,共7页
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文摘
针对无人艇在风浪流等高海况环境下易受干扰的问题,开展了无人艇自适应航行控制方法研究:提出了基于滑模神经网络(Sliding Mode Control-Radial Basis Function Neural Networks,SMC-RBFNN)的航速控制算法,具有更快的收敛速度,提高了无人艇航速控制的鲁棒性和抗干扰性;提出了基于改进无模型自适应迭代学习(Model Free Adaptive Iterative Learning Control,MFAILC)的航向控制算法,提高了模型变化、不确定性干扰条件下的航向控制精度和收敛速度;提出了一种基于改进积分视线(Integral Line of Sight,ILOS)算法的航路跟踪技术,提高了复杂海洋环境下的航路跟踪能力。最后,通过仿真和航行试验对算法的可行性进行验证。结果表明,航路平均跟踪误差在2 m以内,相对传统控制方法,所提出的自适应航行控制方法抗干扰能力强、收敛速度快、跟踪精度高。
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关键词
无人艇
航速控制
航向控制
航路跟踪
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Keywords
USV
speed control
heading control
route tracking
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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