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Study on Friction Torque Loading with an Electro-hydraulic Load Simulator 被引量:14
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作者 Shang Yaoxing Jiao Zongxia Wang Xiaodong Zhao Sijun 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第6期691-699,共9页
This article, in order to precisely impose friction on aircraft and weapon actuation systems, presents a new friction loading method characteristic of "torque-zero velocity" switching control with an electro-hydraul... This article, in order to precisely impose friction on aircraft and weapon actuation systems, presents a new friction loading method characteristic of "torque-zero velocity" switching control with an electro-hydraulic load simulator. As the general Stribeck friction model has little related to static friction, it proposes a "torque-zero velocity" switcher, in which a zero-velocity controller is developed to load the static friction and a torque controller the kinetic friction. With the help of mathematical modeling, this article designs a "torque-zero velocity" switching controller and, correspondingly, provides a "dual-threshold judgment" algorithm. Simulation results indicate that the proposed method can be successfully used to carry out the static and kinetic friction simulation with an electro-hydraulic load simulator. 展开更多
关键词 friction electro-hydraulic load simulator friction torque loading torque-zero velocity switching control servo mechanism actuator
原文传递
空间液体润滑材料研究进展
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作者 王刘程 郑润灏 +2 位作者 张立强 吕宏宇 王道爱 《宇航材料工艺》 北大核心 2025年第S1期1-8,共8页
随着航天技术和空间领域的蓬勃发展,空间润滑材料也被提出更高要求。液体润滑材料因具有较小摩擦因数、长寿命、低噪声等优势,在空间运动部件如轴承、齿轮中被广泛应用。但是,面对空间中如高真空、高低温变交、原子氧、辐照和微重力等... 随着航天技术和空间领域的蓬勃发展,空间润滑材料也被提出更高要求。液体润滑材料因具有较小摩擦因数、长寿命、低噪声等优势,在空间运动部件如轴承、齿轮中被广泛应用。但是,面对空间中如高真空、高低温变交、原子氧、辐照和微重力等苛刻环境,液体润滑剂也面临挥发损失、氧化侵蚀、爬移泄漏等挑战。本文综述了目前空间中常用的液体润滑材料,包括全氟聚醚、硅烃、硅油及多烷基化环戊烷等,同时还阐述了新型液体润滑材料如磁流体、液态金属和低共溶剂等,并分析讨论了空间环境对液体润滑剂的影响机制,同时还探讨了关于未来发展趋势,如近零磨损、自适应及智能润滑材料等,提出了空间液体润滑剂的表征手段和分析方法,可为空间用润滑材料的研究提供方向。 展开更多
关键词 空间润滑 液体润滑 近零摩擦磨损 智能润滑
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平行双闸板闸阀密封结构设计与性能提升 被引量:1
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作者 赵安东 叶鹏豪 +3 位作者 郑海云 刘军 罗丑根 沈伟光 《阀门》 2025年第11期1214-1219,共6页
对于火电厂主蒸汽系统平行双闸板闸阀高温高压工况下密封性能恶化的这一技术难题,本文提出楔形补偿方案,采用15°楔形角动态补偿机构,由介质压力驱动自身完成热变形和密封应力的自适应匹配;零摩擦启闭结构、双向自增强密封面设计使... 对于火电厂主蒸汽系统平行双闸板闸阀高温高压工况下密封性能恶化的这一技术难题,本文提出楔形补偿方案,采用15°楔形角动态补偿机构,由介质压力驱动自身完成热变形和密封应力的自适应匹配;零摩擦启闭结构、双向自增强密封面设计使应力波动减小了67%,5000次循环磨损量≤0.05 mm,泄漏率稳定在了0.007 mL/min之内,均优于工业标准ISO15848-1 Class VI标准值。工程使用表明,该技术可以将每年的维修费降低了82.8%,密封面粗糙度下降了50%,实现了无卡痕运转,为高参数机组阀门的设计提供了技术支持,极大提高了火电设备的长周期可靠运行。 展开更多
关键词 双闸板闸阀 楔形补偿 热膨胀 零摩擦 双向自增强
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一种深海球阀技术的改进方案
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作者 杨海军 杨贵春 +2 位作者 邹碧繁 吴孔燕 蔡毅 《阀门》 2025年第6期595-599,共5页
深海油气管线球阀工作时同时承受介质内压和海水外压,这对阀门密封性和稳定性提出了更高要求。深海球阀的内漏主要表现为阀座与球体之间的泄漏、阀座与阀座函之间的泄漏;外漏主要表现为介质从阀门内部通过中法兰或者填料函向海水泄漏,... 深海油气管线球阀工作时同时承受介质内压和海水外压,这对阀门密封性和稳定性提出了更高要求。深海球阀的内漏主要表现为阀座与球体之间的泄漏、阀座与阀座函之间的泄漏;外漏主要表现为介质从阀门内部通过中法兰或者填料函向海水泄漏,也包括海水穿透连接件往阀门内渗入。深海阀门一般采用电液联动执行器,由于执行器承受外压且零部件较多,故成为缸体变形及接头泄漏的主要故障源之一。本文利用有限元方法对壳体变形量进行分析,通过优化阀座组件设计、密封材料选择等措施解决阀门内漏和外漏问题。经过不断地改进,阀门在液压舱内一次试压合格率从初期不足25%提高到后期90%以上,达到了国外同类产品的先进水平。 展开更多
关键词 水下阀门 电磁驱动 零摩擦设计 随动阀座
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一种新型零减薄搅拌摩擦焊工艺 被引量:1
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作者 王敏 张会杰 +2 位作者 张骁 于涛 杨广新 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期37-40,131,共4页
文中成功开发了一种基于焊具轴肩零压入量的新型零减薄搅拌摩擦焊工艺,能够从根本上彻底消除常规搅拌摩擦焊中出现的焊缝减薄现象.采用这一新型工艺实施焊接,无需对被焊母材进行任何焊前焊后的增材或减材处理,即可低成本、高效率、高质... 文中成功开发了一种基于焊具轴肩零压入量的新型零减薄搅拌摩擦焊工艺,能够从根本上彻底消除常规搅拌摩擦焊中出现的焊缝减薄现象.采用这一新型工艺实施焊接,无需对被焊母材进行任何焊前焊后的增材或减材处理,即可低成本、高效率、高质量的实现铝合金的零减薄搅拌摩擦焊接.结果表明,所得零减薄接头的抗拉强度可以达到母材的97%,断后伸长率可以达到母材的100%.由于焊接中轴肩作用被显著削弱,这种焊接方法还能有效改善工件厚度方向上的焊缝微观组织和力学性能的分布均匀度. 展开更多
关键词 零减薄 搅拌摩擦焊 焊缝成形 微观组织 力学性能
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复合干摩擦的准零刚度隔振系统的亚谐共振 被引量:4
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作者 牛江川 张婉洁 +1 位作者 申永军 王军 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期1092-1101,I0005,共11页
利用增量平均法研究了复合干摩擦阻尼器的准零刚度非线性隔振系统在外部简谐激励作用下的1/3次亚谐共振.首先利用平均法得到了复合干摩擦的准零刚度隔振系统的主共振近似解析解,然后在系统主共振近似解析解的基础上将系统的亚谐共振响... 利用增量平均法研究了复合干摩擦阻尼器的准零刚度非线性隔振系统在外部简谐激励作用下的1/3次亚谐共振.首先利用平均法得到了复合干摩擦的准零刚度隔振系统的主共振近似解析解,然后在系统主共振近似解析解的基础上将系统的亚谐共振响应看作增量,并利用平均法得到了准零刚度隔振系统的亚谐共振近似解析解.利用李雅普诺夫方法得到了准零刚度隔振系统主共振和亚谐共振稳态解的稳定性条件,并推导了系统1/3次亚谐共振的存在条件.根据近似解析解分别得到了复合干摩擦的准零刚度隔振系统的主共振和亚谐共振力传递率.利用数值解验证了准零刚度隔振系统主共振和亚谐共振近似解析解的准确性.利用系统的近似解析解详细分析了准零刚度参数和干摩擦力对系统主共振和亚谐共振的幅频响应以及力传递特性的影响.分析结果表明,通过选取合适的干摩擦力参数,可以消除准零刚度隔振系统在主共振区域的亚谐共振.通过复合干摩擦阻尼器不但可以提高准零刚度隔振系统在低频区域的振幅抑制效果,而且可以降低准零刚度隔振系统的起始隔振频率,但是会增大系统在有效隔振频带内的力传递率. 展开更多
关键词 亚谐共振 准零刚度 隔振 干摩擦
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数控机床直线伺服驱动控制的若干问题与展望 被引量:11
7
作者 郭庆鼎 赵希梅 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第3期273-277,共5页
分析了直线电机模型的特殊性及存在的问题,同时还相应地进行了控制算法的计算分析,并对直线电机悬浮力的应用前景进行了展望.直线电机在数控机床应用方面实现了所谓零传动,负载侧的干扰没有受到衰减,宜于采用H∞鲁棒控制方法抑制扰动的... 分析了直线电机模型的特殊性及存在的问题,同时还相应地进行了控制算法的计算分析,并对直线电机悬浮力的应用前景进行了展望.直线电机在数控机床应用方面实现了所谓零传动,负载侧的干扰没有受到衰减,宜于采用H∞鲁棒控制方法抑制扰动的影响.为减小或消除摩擦对低速精加工时伺服特性的干扰,采用磁悬浮技术是一个根本的解决方案.直线电机正好集直接驱动、水平推力控制与垂直力磁悬浮控制于一身,是未来数控机床伺服驱动的一个发展方向. 展开更多
关键词 直线电机 零传动 H∞鲁棒控制 摩擦 磁悬浮
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基于观测器的伺服系统低速摩擦补偿分析 被引量:7
8
作者 李书训 姚郁 马杰 《电机与控制学报》 EI CSCD 2000年第1期27-30,共4页
针对两种不同的非线性摩擦观测器,推导了基于无刷直流电动机非线性模型的零速度时间间隔△T解析表达式,通过仿真证实,利用基于库仑摩擦模型的摩擦观测器可以有效地改善系统的低速控制性能。
关键词 无刷直流电动机 摩擦补偿 观测器 伺服系统
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中性温度层结时森林郁闭度与林冠上风速廓线的关系 被引量:5
9
作者 关德新 朱廷曜 金昌杰 《北京林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第1期26-30,共5页
该文利用风洞实验及野外实测资料,用逼近方法求出中性温度层结时不同郁闭度林分林冠以上风速廓线特征.结果表明,风速廓线参数(零平面位移d、林冠表面粗糙度Z0、动力速度U)随郁闭度C的变化而改变,d随C的增大而增大,二者... 该文利用风洞实验及野外实测资料,用逼近方法求出中性温度层结时不同郁闭度林分林冠以上风速廓线特征.结果表明,风速廓线参数(零平面位移d、林冠表面粗糙度Z0、动力速度U)随郁闭度C的变化而改变,d随C的增大而增大,二者关系可由对数函数表示:d=(H/a)ln(C/C0).Z0和U的变化特征比较相似,在C=02附近有最大值,C再增大或减小。 展开更多
关键词 郁闭度 风速廓线 林冠
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异种铝合金零倾角搅拌摩擦焊接头组织性能研究 被引量:1
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作者 李于朋 皇甫宇 +1 位作者 董玮 刘鑫 《轻合金加工技术》 CAS 2023年第10期53-58,共6页
采用零倾角搅拌摩擦焊工艺对6061T6和2024T4铝合金进行焊接,研究了不同焊接速度焊接接头的组织和力学性能。结果表明:零倾角搅拌摩擦焊接接头截面中部为焊核区,两侧为热机械影响区、热影响区和母材,焊核区可见明显的“S”线。接头的母... 采用零倾角搅拌摩擦焊工艺对6061T6和2024T4铝合金进行焊接,研究了不同焊接速度焊接接头的组织和力学性能。结果表明:零倾角搅拌摩擦焊接接头截面中部为焊核区,两侧为热机械影响区、热影响区和母材,焊核区可见明显的“S”线。接头的母材组织为长条状α铝晶粒,焊核区为细小的等轴晶,热机械影响区呈弯曲变形的晶粒,热影响区组织与母材组织类似。接头截面硬度分布呈“W”形,最低硬度位于热机械影响区和热影响区结合处。随着焊接速度的增大,焊核区硬度值呈增大趋势,同时接头软化区范围逐渐缩小。接头的抗拉强度随着焊接速度的增大呈先增后减的趋势,而伸长率却呈现逐渐降低的趋势。焊接速度为900 mm/min时的强度最高,为263.62 MPa,接头断口为典型的韧窝状断口。 展开更多
关键词 力学性能 异种铝合金 零倾角 搅拌摩擦焊
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新型谐波无级变速器的设计研究 被引量:1
11
作者 王瑞 张明成 王立新 《煤矿机械》 北大核心 2009年第9期49-52,共4页
提出以二自由度零族空间机构作为谐波发生器的谐波摩擦无级变速器,分析了波发生器的自由度及特性。对主传动系统进行力学分析,给出杆架最大径向力及弹簧轴向力的计算公式;对调速系统进行力学分析,给出计算驱动调速轮的最大力矩公式。提... 提出以二自由度零族空间机构作为谐波发生器的谐波摩擦无级变速器,分析了波发生器的自由度及特性。对主传动系统进行力学分析,给出杆架最大径向力及弹簧轴向力的计算公式;对调速系统进行力学分析,给出计算驱动调速轮的最大力矩公式。提出"调速精度"和"步长精度"的概念,给出调速精度设计及刚轮锥孔结构设计的步骤。 展开更多
关键词 谐波摩擦无级变速传动 二自由度零族空间机构 调速精度
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高新铝加工热处理装备最新进展
12
作者 韩啸 王祝堂 《轻合金加工技术》 CAS 2021年第12期1-5,共5页
在铝材加工过程中,任何材料在生产时都要经过一次或几次加热和/或热处理,因此热处理装备显得很重要,其先进与否与产品质量及节能减排休戚相关。简介了:塞科/沃里克公司的三种新式炉.热水预热挤压长锭技术,零摩擦锭坯感应加热法,节能40%... 在铝材加工过程中,任何材料在生产时都要经过一次或几次加热和/或热处理,因此热处理装备显得很重要,其先进与否与产品质量及节能减排休戚相关。简介了:塞科/沃里克公司的三种新式炉.热水预热挤压长锭技术,零摩擦锭坯感应加热法,节能40%的新回转蓄热式烧嘴,圆锭坯超导直流感应加热技术。塞科/沃里克公司的三种新式炉是带卷退火炉、热交换传热铝片可控气氛钎焊炉和立式落底式铝合金件淬火时效炉。 展开更多
关键词 节能减排 热水预热挤压长锭 零摩擦感应加热工艺 带卷退火炉 可控气氛钎焊炉
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新型无硫磷含氮杂环润滑添加剂的制备及其抗磨减摩性能 被引量:6
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作者 欧阳平 陈国需 《石油学报(石油加工)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期176-181,共6页
制备了一种新型无硫磷含氮杂环润滑添加剂月桂酸-N-(喹唑啉-4-酮)甲酯,通过元素分析、FT-IR1、3C-NMR对其结构进行了表征,在万能摩擦磨损模拟试验机和环块模拟试验机上评价了其在液体石蜡中的摩擦磨损性能,还考察了其热稳定性能,并采用... 制备了一种新型无硫磷含氮杂环润滑添加剂月桂酸-N-(喹唑啉-4-酮)甲酯,通过元素分析、FT-IR1、3C-NMR对其结构进行了表征,在万能摩擦磨损模拟试验机和环块模拟试验机上评价了其在液体石蜡中的摩擦磨损性能,还考察了其热稳定性能,并采用扫描电子显微镜和光学显微镜观察分析摩擦副磨损表面形貌。结果表明,所制备的月桂酸-N-(喹唑啉-4-酮)甲酯添加剂热稳定性良好,能提高液体石蜡的承载能力,降低工况的磨损和减小摩擦系数,有效提高基础油抗磨减摩性能。 展开更多
关键词 无硫磷 润滑添加剂 制备 抗磨减摩
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液压自封不漏失抽油泵在聚合物驱的应用 被引量:1
14
作者 张明 《中外能源》 CAS 2011年第8期61-64,共4页
针对常规柱塞泵在大庆油田聚驱采油过程中存在易磨损、漏失量大的问题,研制并应用了液压自封不漏失抽油(HSP)泵。该技术采用液压自封原理,上行程过程中,柱塞上游动阀关闭,泵筒下端的固定阀开启,柱塞腔内高压,柱塞下的泵筒腔内低压,柱塞... 针对常规柱塞泵在大庆油田聚驱采油过程中存在易磨损、漏失量大的问题,研制并应用了液压自封不漏失抽油(HSP)泵。该技术采用液压自封原理,上行程过程中,柱塞上游动阀关闭,泵筒下端的固定阀开启,柱塞腔内高压,柱塞下的泵筒腔内低压,柱塞内外形成压差,推动密封环压在泵筒内壁上,形成零间隙密封,保证不漏失;下行程过程中,柱塞游动阀开启,泵筒下端的固定阀关闭,柱塞内外压力趋于相等,柱塞和泵筒之间产生间隙,使下行阻力趋近于零,减少下行阻力。另外,设计选用耐磨材料作为密封环,提高柱塞耐磨性能,延长泵的使用寿命。该技术解决了含聚、出砂、低产复杂条件高效抽油的难题。现场应用表明,该泵可以最大限度降低偏磨的发生几率,改善泵的运行状况。聚驱阶段应用HSP泵,平均系统效率提高2%以上,平均泵效提高8%以上,检泵井平均检泵周期为503d,运行井最长运行周期超过700d,远高于常规泵井的检泵周期。 展开更多
关键词 液压自封 抽油泵 高效抽油 聚合物驱 零漏失泵 低摩阻泵
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可调零、高灵敏度的摩擦焊摩擦加热电流检测系统的研究
15
作者 张贵锋 王士元 +1 位作者 邱凤翔 王勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期135-140,共6页
利用异步电机定子电流的轨迹,结合摩擦焊的摩擦时间短、功率变化大等特点、分析比较了检测定子电流与在定子端检测转子折算电流的优缺点.由于焊机系统存在着机械传动部分的能量损耗,在转子折算电流的检测电路中,着重以相量图为工具,分... 利用异步电机定子电流的轨迹,结合摩擦焊的摩擦时间短、功率变化大等特点、分析比较了检测定子电流与在定子端检测转子折算电流的优缺点.由于焊机系统存在着机械传动部分的能量损耗,在转子折算电流的检测电路中,着重以相量图为工具,分析设计了扣除这部分损耗的调零电路.该调零电路由幅值调零和相位调零两部分组成,且相位调零采取激磁电流前移的办法.借助微机控制,可使该系统具有较高的测量精度和灵敏度. 展开更多
关键词 摩擦焊 电流检测 灵敏度 摩擦加热
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具有震颤抑制的微创机器人主从控制系统设计 被引量:6
16
作者 杨铖浩 桑宏强 +2 位作者 刘芬 贠今天 陈发 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期235-239,263,共6页
详述了一种用于抑制微创手术机器人震颤现象的主从控制系统,提出了针对人手生理震颤的新型零相位滤波方法及针对从操作臂关节"粘滑行为"的前馈补偿PD伺服算法。新型零相位滤波避免了传统低通滤波器容易造成延时和传统零相位... 详述了一种用于抑制微创手术机器人震颤现象的主从控制系统,提出了针对人手生理震颤的新型零相位滤波方法及针对从操作臂关节"粘滑行为"的前馈补偿PD伺服算法。新型零相位滤波避免了传统低通滤波器容易造成延时和传统零相位滤波无法在线使用的缺点,前馈补偿PD伺服算法通过摩擦补偿克服了非线性摩擦对从操作臂运动造成的影响。最后,对系统进行仿真及实验,结果表明该方法能有效地抑制机器人手术工具末端的震颤现象。 展开更多
关键词 微创手术机器人 运动学 主从控制系统 零相位滤波 摩擦补偿
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速度反向区间的非线性摩擦分析与控制补偿研究 被引量:1
17
作者 崔宪莉 孙容磊 熊有伦 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第3期39-41,46,共4页
在分析数控系统中X-Y工作台静摩擦力特性的基础上,针对影响速度过零点运动性能的非线性摩擦因素,提出一种便于工程应用的摩擦力补偿方法。为了辨别速度反向时的摩擦力状态,导出了用加速度表示的零速度时间间隔表达式,给出了用零速度时... 在分析数控系统中X-Y工作台静摩擦力特性的基础上,针对影响速度过零点运动性能的非线性摩擦因素,提出一种便于工程应用的摩擦力补偿方法。为了辨别速度反向时的摩擦力状态,导出了用加速度表示的零速度时间间隔表达式,给出了用零速度时间间隔辨别摩擦力状态的摩擦补偿模型。实验结果表明,所提出的摩擦补偿模型有效地改善了系统极低速和速度反向运动区域的控制性能。 展开更多
关键词 零速度时间间隔 摩擦补偿 X—Y工作台 数控系统
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低频力学谱测试仪光电变换器调零装置的改进设计
18
作者 杨洪 《计量与测试技术》 2022年第1期9-12,共4页
LMA-1型低频力学谱测试仪在内耗测试中,光电变换器的调零用时长、过程烦琐,严重影响了内耗的测试。本文设计了一个光电变换器的调零装置,将光电池的差动输出信号转换为脉冲信号,驱动步进电机调整光电变换器的位置,由此形成一个闭环负反... LMA-1型低频力学谱测试仪在内耗测试中,光电变换器的调零用时长、过程烦琐,严重影响了内耗的测试。本文设计了一个光电变换器的调零装置,将光电池的差动输出信号转换为脉冲信号,驱动步进电机调整光电变换器的位置,由此形成一个闭环负反馈,在没有上位机的控制下能实现光电变换器的快速自动调零。该装置运行平稳,调零用时短,减小了上位机的负担。利用Proteus软件对关键电路的仿真表明,脉冲信号能跟随光电变换器的位置变化,该调零装置的设计方案可行。 展开更多
关键词 内耗 光电变换器 调零 脉冲 闭环负反馈 快速自动
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石油管材连接螺纹的无污染零排放表面处理研究 被引量:3
19
作者 王琼 赵世龙 孟昭 《钢管》 CAS 2019年第3期63-67,共5页
以纳米铜为主要抗磨剂制备成的铜基复合纳米减摩涂料,应用于经过喷砂前处理的NC38钻杆和K55及L80油套管螺纹表面,通过摩擦磨损试验以及全尺寸上卸扣试验研究其减摩和抗螺纹黏结性能。试验结果表明:铜基复合纳米减摩涂料固化后可在螺纹... 以纳米铜为主要抗磨剂制备成的铜基复合纳米减摩涂料,应用于经过喷砂前处理的NC38钻杆和K55及L80油套管螺纹表面,通过摩擦磨损试验以及全尺寸上卸扣试验研究其减摩和抗螺纹黏结性能。试验结果表明:铜基复合纳米减摩涂料固化后可在螺纹喷砂层上形成一层附着力较强的铜质金属薄层,能够极大地降低金属接触面的摩擦因数,从而有效地消除石油专用管材螺纹连接处黏结现象的发生;该石油专用管材螺纹连接用铜基复合纳米减摩涂料专利技术可替代目前的镀铜以及高温磷化等处理方式,更好地满足当前和未来严格的环保要求,属于创新型无污染接箍螺纹表面处理技术。 展开更多
关键词 石油专用管 纳米铜 减摩涂料 零排放 螺纹黏结
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一种光电稳定平台摩擦力新型补偿方法 被引量:4
20
作者 常三三 高波 +1 位作者 张高鹏 边河 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期434-442,共9页
为了进一步补偿摩擦力改善光电平台稳定精度,在经典控制方法的基础上提出一种基于摩擦模型的新型补偿方案。首先,分析传统方法抑制摩擦力的过程,提出在低速时用编码器及陀螺融合估计速度的方法改进Karnopp摩擦模型,提升零速附近的补偿能... 为了进一步补偿摩擦力改善光电平台稳定精度,在经典控制方法的基础上提出一种基于摩擦模型的新型补偿方案。首先,分析传统方法抑制摩擦力的过程,提出在低速时用编码器及陀螺融合估计速度的方法改进Karnopp摩擦模型,提升零速附近的补偿能力,其次,引入扩张观测器观测并补偿系统模型与补偿模型之间的误差,以解决实际工作中系统摩擦特性随环境等因素发生漂移变化造成补偿效果下降的问题,提升补偿方法的鲁棒性。最后,为了验证该方法的有效性,在三轴摇摆台上进行速度稳定实验及稳定精度测试实验。研究结果表明:基于摩擦模型的新型补偿方法提升了零速度附近的补偿能力,速度稳定度提高了67%,隔离度提高了58%,且在摩擦模型参数摄动10%时,仍能维持较好的隔离度,表现出较强的鲁棒性。本文方法中改进型Karnopp模型与线性扩张观测器调试辨识参数少,易于工程应用,对光电平台摩擦力补偿改善稳定精度有较高实用价值。 展开更多
关键词 光电平台 改进型Karnopp模型 摩擦力补偿 零速区间 线性扩张状态观测器
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