一种通过电感式接近开关监测风电机组偏航电机转速的方法 被引量：2

1

作者 李小鹏 陈浪平 +3 位作者 李启凯 陈武雄 李亚莉 李立基 《控制与信息技术》 2025年第1期90-94,共5页

随着风电行业的快速发展,风电机组装机容量快速增长并逐渐从内陆向海上扩展,这使得其运维的工作量与难度越来越大。而且,目前的偏航系统存在偏航电机去冗余设计以及缺少精细化传感器的情况,使得偏航系统驱动能力有所下降、偏航电机的工... 随着风电行业的快速发展,风电机组装机容量快速增长并逐渐从内陆向海上扩展,这使得其运维的工作量与难度越来越大。而且,目前的偏航系统存在偏航电机去冗余设计以及缺少精细化传感器的情况,使得偏航系统驱动能力有所下降、偏航电机的工作情况无法及时准确掌握。针对这个问题,为了保证风电机组的稳定安全运行,文章提出了一种风电机组偏航电机转速监测的方法,该方法通过电感式接近开关实时监测偏航电机,并将信号传送给PLC用于速度计算与保护判断,可以及时检测和预防潜在的可能故障,减少停机时间。实验结果表明,采用此方法监测偏航电机的转速时,在所选择的5个转速下都有着较高的精确度,最大误差不超过3%,满足风电机组对于偏航电机转速监测的需求。 展开更多

关键词 风力发电机组 电感式接近开关 偏航电机 转速测量

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大功率风电机组偏航系统故障分析及技术改进 被引量：1

2

作者 孙星 王晓宇 吕诚 《山西电力》 2025年第5期30-35,共6页

结合某风电场发生的多起偏航减速器损坏和偏航电机抱闸异常磨损故障,通过运行数据分析可知,机组实际湍流强度超出设计值引起载荷增加,风向波动大引起偏航系统频繁对风,在载荷与偏航动作次数同时增加的情况下,导致偏航减速器损伤与电机... 结合某风电场发生的多起偏航减速器损坏和偏航电机抱闸异常磨损故障,通过运行数据分析可知,机组实际湍流强度超出设计值引起载荷增加,风向波动大引起偏航系统频繁对风,在载荷与偏航动作次数同时增加的情况下,导致偏航减速器损伤与电机抱闸异常磨损。为解决此问题,提出了基于风向波动的预警方法,并通过优化偏航启动策略与电气刹车策略、改进偏航减速器结构等措施,为风电机组偏航系统故障预防提供了成功经验和运维指导。 展开更多

关键词 风电机组 偏航系统 减速器 湍流强度 电机抱闸

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四轮轮毂电机驱动电动汽车扭矩分配控制 被引量：74

3

作者 余卓平 姜炜 张立军 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1115-1119,共5页

根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法,优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性.控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总横摆力矩,控制分配... 根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法,优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性.控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总横摆力矩,控制分配器优化分配各轮上的驱/制动扭矩,同时考虑了各种执行器的约束条件.仿真结果表明:采用层次化结构的控制分配方法充分利用了垂直载荷较大的轮胎摩擦圆,降低了总的轮胎利用率,提高车辆的操纵稳定性.与平均分配的方法相比,稳定性控制效果更佳. 展开更多

关键词 电动汽车 四轮驱动 轮毂电机 直接横摆力矩控制 控制分配

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四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩模糊PI控制研究 被引量：11

4

作者 李刚 韩海兰 赵德阳 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第7期103-107,共5页

为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势,从提高汽车操纵稳定性的角度,基于模糊PI控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构,采用2DOF车辆稳定控制参考模型,设计了附加... 为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势,从提高汽车操纵稳定性的角度,基于模糊PI控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构,采用2DOF车辆稳定控制参考模型,设计了附加横摆力矩决策模糊PI控制器,通过规则分配方法进行四轮驱动力分配。为了验证控制方法的有效性,基于Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真试验,分别选取紧急双移线工况和高速方向盘转角正弦输入工况对控制方法进行验证。结果表明:基于模糊PI控制理论的四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制方法能够使汽车较好跟踪期望值,有效提高汽车行驶稳定性。 展开更多

关键词 电动汽车 轮毂电机 横摆力矩控制 模糊PI控制 规则分配 行驶稳定性

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电驱动装甲车辆双重转向控制联合仿真 被引量：3

5

作者 苏建强 马晓军 +1 位作者 项宇 阳贵兵 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第11期128-132,共5页

为了提高轮毂电机驱动装甲车辆转向的灵活性及越野机动性能,借鉴履带车辆滑移转向思想,采用双重转向控制策略。以车辆的横摆角速度为控制目标,设计了自抗扰控制器,通过调整两侧轮毂电机转矩输出产生直接横摆力矩,进而调节车辆横摆角速度... 为了提高轮毂电机驱动装甲车辆转向的灵活性及越野机动性能,借鉴履带车辆滑移转向思想,采用双重转向控制策略。以车辆的横摆角速度为控制目标,设计了自抗扰控制器,通过调整两侧轮毂电机转矩输出产生直接横摆力矩,进而调节车辆横摆角速度,实现装甲车辆双重转向。在Adams中建立车辆动力学模型的基础上,构建Adams与Matlab环境中的联合仿真模型,并进行了联合仿真,结果表明,基于直接横摆力矩控制的双重转向增大了外侧动力输出,减小了车辆在中低速转向时转向半径,提高了车辆的转向性能。 展开更多

关键词 轮毂电机 横摆角速度 双重转向控制 联合仿真 横摆力矩

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基于MTi惯性测量的偏航角检测 被引量：1

6

作者 郑江送 徐建军 +2 位作者 李世中 乔熠晖 崔瑞男 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第1期108-111,共4页

针对当前一些交通工具及军用飞行器的姿态测量开发难度大和周期长的问题,提出了基于惯性姿态参考系统(Motion Tracker Instrument,MTi)惯性测量的偏航角检测方法。该方法利用MTi及步进电动机等构成一个测试平台,通过获取系统实时采集当... 针对当前一些交通工具及军用飞行器的姿态测量开发难度大和周期长的问题,提出了基于惯性姿态参考系统(Motion Tracker Instrument,MTi)惯性测量的偏航角检测方法。该方法利用MTi及步进电动机等构成一个测试平台,通过获取系统实时采集当前的偏航角,并通过单片机进行姿态解算,从而判断系统是否按照设定路线前进,然后输出控制信号给电动机的驱动电路,驱动电动机向相应的方向转动。实验表明:测量结果和姿态解算的值基本一致,测试平台的运行路线正确。 展开更多

关键词 惯性姿态参考系统 步进电动机 偏航角 测试平台

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轮毂电机驱动车辆双重转向直接横摆力矩控制 被引量：15

7

作者 阳贵兵 马晓军 +1 位作者 廖自力 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期211-218,共8页

针对某型8轮轮毂电机驱动车辆,设计一种基于直接横摆力矩控制的双重转向控制方法,建立车辆双轨2自由度动力学模型,研究包含滑移转向工况的车辆参考模型,并对滑移转向比采用基于车速与路面附着条件的模糊调节。为平衡横摆角速度控制与质... 针对某型8轮轮毂电机驱动车辆,设计一种基于直接横摆力矩控制的双重转向控制方法,建立车辆双轨2自由度动力学模型,研究包含滑移转向工况的车辆参考模型,并对滑移转向比采用基于车速与路面附着条件的模糊调节。为平衡横摆角速度控制与质心侧偏角限制之间的矛盾,在控制模型中,以横摆角速度作为直接控制变量,以质心侧偏角作为约束量,采用滑模变结构控制算法计算期望的横摆力矩,横摆力矩分配过程中采用预分配与驱动防滑控制相结合的分配策略。利用硬件在环实时仿真平台对所提出的双重转向控制算法进行分析验证,仿真结果表明:采用双重转向控制,能有效提高车辆转向的机动灵活性和操纵稳定性,对于提高轮式装甲车辆战场生存能力具有重要意义。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 轮毂电机 双重转向 直接横摆力矩控制 硬件在环

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四轮轮毂电机电动车横摆力矩模糊控制研究 被引量：2

8

作者 李刚 韩海兰 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第3期26-29,共4页

针对四轮轮毂电机电动车横摆力矩控制问题,论文确定了整车横摆力矩分层控制结构,基于模糊控制理论设计了附加横摆力矩决策控制器,利用四轮驱动力矩独立可控的优势,采用规则驱动力分配方法对四轮驱动力矩进行分配。通过选取低附着、变车... 针对四轮轮毂电机电动车横摆力矩控制问题,论文确定了整车横摆力矩分层控制结构,基于模糊控制理论设计了附加横摆力矩决策控制器,利用四轮驱动力矩独立可控的优势,采用规则驱动力分配方法对四轮驱动力矩进行分配。通过选取低附着、变车速、方向盘转角为增幅正弦输入的开环实验工况,基于Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真,对控制方法进行了验证,并与PID控制效果进行了对比分析。仿真结果表明:所研究的模糊控制方法能够提高车辆行驶稳定性,且比PID控制能更有效地提高汽车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 电动车 轮毂电机 横摆力矩控制 模糊控制 行驶稳定性

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基于控制分配的轮毂电机驱动电动车稳定性控制仿真研究 被引量：10

9

作者 朱绍中 姜炜 +1 位作者 余卓平 张立军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第18期4840-4842,4846,共4页

根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性。控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总的纵向力和横摆力矩... 根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性。控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总的纵向力和横摆力矩,控制分配器优化分配各轮上的驱/制动扭矩,同时考虑了各种执行器的约束条件。仿真结果表明:采用层次化结构的控制分配方法能充分利用了垂直载荷较大的轮胎摩擦圆,提高车辆的操纵稳定性。 展开更多

关键词 四轮驱动 轮毂电机 电动汽车 直接横摆力矩控制 控制分配

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基于横摆力矩控制的电动汽车横向稳定性研究 被引量：8

10

作者 欧健 胡经庆 +1 位作者 杨鄂川 张勇 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第4期182-185,共4页

为了解决轮毂电机电动汽车在低附路面上的横向操纵稳定性问题,并充分利用电机具有独立可控的优势,采用了上下双层控制器来控制车辆的横摆稳定性。上层控制器中,采用模糊控制理论得到准稳态车辆所需横摆力矩和纵向力,在下层控制器中,基... 为了解决轮毂电机电动汽车在低附路面上的横向操纵稳定性问题,并充分利用电机具有独立可控的优势,采用了上下双层控制器来控制车辆的横摆稳定性。上层控制器中,采用模糊控制理论得到准稳态车辆所需横摆力矩和纵向力,在下层控制器中,基于整车轮胎纵向力利用率最小为目标函数,采用加权最小二乘算法(WLS)将其得到的横摆力矩和纵向力进行轮间的优化分配。最后以70km/h车速,地面附着系数为0.3的工况下,在matlab/simulink中进行离线仿真分析。并与目前采用的平均分配方法进行了同工况下的比较。最后得出,采取轮间优化分配的方法,提高了轮毂电机电动汽车在低附路面上的横摆稳定性。 展开更多

关键词 电动汽车 横摆稳定性 优化分配 轮毂电机

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基于双转子电机的电动汽车操纵稳定性 被引量：1

11

作者 罗玉涛 李红 +1 位作者 林小慰 来恩铭 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期80-86,共7页

汽车的操纵稳定性控制对于汽车的主动安全性有着重要的意义.文中对基于双转子电机驱动的电动汽车的操纵稳定性控制进行了研究.通过建立理想状态下的车辆模型,估算理想横摆角速度和质心侧偏角,根据相平面法设计车辆的稳定性判据,判断车... 汽车的操纵稳定性控制对于汽车的主动安全性有着重要的意义.文中对基于双转子电机驱动的电动汽车的操纵稳定性控制进行了研究.通过建立理想状态下的车辆模型,估算理想横摆角速度和质心侧偏角,根据相平面法设计车辆的稳定性判据,判断车辆的行驶状态.模糊横摆力矩控制器根据车辆的失稳情况估算所需补偿的横摆力矩.用滑移率控制器估算目标车轮的滑移率,通过制动系统和双转子电机的PID控制、模糊控制和模糊PID控制使目标车轮的滑移率达到需求值.最后应用Vedyna软件进行车辆的仿真分析,证明了该控制策略的有效性. 展开更多

关键词 车辆稳定控制系统 双转子电机 横摆角速度 质心侧偏角 模糊控制

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四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩变论域模糊控制研究 被引量：5

12

作者 石晶 王超 李刚 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期166-170,共5页

针对四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制,研究了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩决策方法和基于规则分配的驱动力分配方法。横摆力矩控制采用分层控制方法,设计了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩控制器和驱动力分配器。变论域模糊控... 针对四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制,研究了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩决策方法和基于规则分配的驱动力分配方法。横摆力矩控制采用分层控制方法,设计了基于变论域模糊控制理论的横摆力矩控制器和驱动力分配器。变论域模糊控制器根据车辆横摆角速度期望值和实际值决策出所需的附加横摆力矩,并通过规则分配方法进行驱动力分配实现。应用Matlab/Simulink与Car Sim联合仿真对控制方法进行了仿真实验验证。结果表明:基于变论域模糊的横摆力矩控制方法相对于无控制能够使轮毂电机电动汽车较好地跟踪期望,有效提高电动汽车行驶稳定性。 展开更多

关键词 四轮轮毂电机电动汽车 直接横摆力矩 变论域模糊控制 驱动力分配 行驶稳定性

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电动汽车电子差速的节能优化控制策略 被引量：6

13

作者 何仁 恽航 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第9期1-10,共10页

为了减少后轮独立驱动电动汽车在电子差速控制时的能耗,提出一种电子差速的节能优化控制策略。该策略采用分层结构设计,上层控制基于垂直载荷计算左、右电机的基本转矩差值,并采用滑模控制求取横摆力矩的计算变量,然后将总需求纵向力、... 为了减少后轮独立驱动电动汽车在电子差速控制时的能耗,提出一种电子差速的节能优化控制策略。该策略采用分层结构设计,上层控制基于垂直载荷计算左、右电机的基本转矩差值,并采用滑模控制求取横摆力矩的计算变量,然后将总需求纵向力、基本转矩差值和横摆力矩的计算变量传输给下层控制;下层控制通过优化横摆力矩的大小以及其分配方法提高电机经济性,将横摆力矩分配参数、滑模控制律参数和左、右电机的需求转矩作为优化控制变量,提出的代价函数以电机效率为性能优化目标。基于Matlab/Simulink对采用节能优化控制策略的整车模型进行仿真对比分析。结果表明:节能优化控制策略可以较好地抑制车轮的滑转率和保证横摆稳定性,而且提高了电机效率。 展开更多

关键词 电动汽车 电子差速 优化控制 电机效率 横摆稳定性

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四轮轮毂电动车多驱动模式下稳定性研究 被引量：2

14

作者 辛晓帅 陈锐 +1 位作者 秦钢 徐红兵 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期202-207,共6页

以四轮轮毂驱动电动汽车为研究对象,提出了一种可同时适用于对两轮独立驱动模式和四轮独立驱动模式的车身稳定控制算法。该算法采用双层控制结构,包括直接横摆力矩控制层和力矩分配层。在直接横摆力矩控制层,设计了一种基于模糊控制的... 以四轮轮毂驱动电动汽车为研究对象,提出了一种可同时适用于对两轮独立驱动模式和四轮独立驱动模式的车身稳定控制算法。该算法采用双层控制结构,包括直接横摆力矩控制层和力矩分配层。在直接横摆力矩控制层,设计了一种基于模糊控制的直接横摆力矩控制器以计算车身稳定控制所需的附加力矩;在力矩分配层,设计了针对两轮独立驱动和四轮独立驱动两种不同驱动模式的力矩分配算法。最后,通过Matlab/Simulink和Car Sim的联合仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 直接横摆力矩控制 模糊逻辑 电驱动系统 双层控制结构

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四轮轮毂电机电动车横摆力矩参数自调整模糊控制 被引量：7

15

作者 李刚 韩海兰 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第4期365-370,共6页

针对四轮轮毂电机电动车横摆力矩控制问题,进行横摆力矩参数自调整模糊控制研究,确定整车横摆力矩分层控制结构.基于参数自调整模糊控制理论设计附加横摆力矩决策控制器.利用四轮驱动力矩独立可控的优势,采用规则分配方法进行四轮驱动... 针对四轮轮毂电机电动车横摆力矩控制问题,进行横摆力矩参数自调整模糊控制研究,确定整车横摆力矩分层控制结构.基于参数自调整模糊控制理论设计附加横摆力矩决策控制器.利用四轮驱动力矩独立可控的优势,采用规则分配方法进行四轮驱动力分配,并通过CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验,选取连续正弦方向盘转角输入工况对控制方法进行验证.结果表明:四轮轮毂电机横摆力矩参数自调整模糊控制方法能够有效提高车辆行驶稳定性. 展开更多

关键词 四轮轮毂 电机电动车 横摆力矩 参数自调整 规则分配 行驶稳定性

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新型电动轮转向系统AFS与DYC联合控制策略 被引量：2

16

作者 魏建伟 赵万忠 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第1期108-114,共7页

提出一种实现主动转向和直接横摆力矩控制功能的新型电动轮转向系统。介绍了新型电动轮转向系统的系统结构和基本工作原理,并建立了新型电动轮转向系统与整车机电耦合的动力学模型。提出了主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的联合... 提出一种实现主动转向和直接横摆力矩控制功能的新型电动轮转向系统。介绍了新型电动轮转向系统的系统结构和基本工作原理,并建立了新型电动轮转向系统与整车机电耦合的动力学模型。提出了主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的联合控制策略,并基于LQR最优控制理论进行了控制器的设计。为验证所提出的AFS与DYC联合控制策略的有效性,进行了有侧向风作用的极限工况仿真试验。仿真结果表明,所提出的AFS与DYC联合控制策略是有效的,进一步提高了汽车在极限工况下行驶的侧向稳定性。 展开更多

关键词 电动轮汽车 主动转向 直接横摆力矩控制 控制

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后轴双电机扭矩矢量控制研究 被引量：1

17

作者 赵永坡 孙晖云 +1 位作者 景立新 李飞 《计算机测量与控制》 2023年第9期144-149,173,共7页

车辆的横摆响应受到转向系统、悬架系统、制动系统及驱动系统影响,传统车辆主要以转向输入进行主动控制,随着线控底盘的发展,ESC、后轮转向、扭矩矢量等技术逐步参与到车辆横摆的主动控制中;相对于ESC以制动力差产生横摆力矩,扭矩矢量... 车辆的横摆响应受到转向系统、悬架系统、制动系统及驱动系统影响,传统车辆主要以转向输入进行主动控制,随着线控底盘的发展,ESC、后轮转向、扭矩矢量等技术逐步参与到车辆横摆的主动控制中;相对于ESC以制动力差产生横摆力矩,扭矩矢量可在不降低总驱动力的前提下产生横摆力矩,不会引起车辆的制动效应;通过后轴双电机扭矩矢量控制(TVC)产生主动横摆力矩,旨在改善车辆横摆响应,TVC采用前馈与反馈结合控制,基于二自由度车辆模型、目标稳态增益K及横摆角速度-速度修正因子建立目标横摆角速度;利用车辆模型逆函数计算横摆力矩前馈值,PID计算横摆力矩反馈值,总横摆力矩转换得到左右车轮纵向力调整量;纵向力调整量与驱动力分量叠加获得左右轮总纵向力;左右轮驱动力过大时可能会受到滑移率、电机扭矩等限制,为保证横摆力矩偏差在要求范围内,需要根据限制情况对左右轮纵向力进行调整;通过仿真验证,TVC可明显改变车辆横摆响应。 展开更多

关键词 横摆响应 后轴双电机 扭矩矢量控制 逆模型 前馈

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轮毂电机驱动车辆转向控制策略 被引量：1

18

作者 刘春光 阳贵兵 +1 位作者 廖自力 李嘉麒 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第2期90-92,共3页

为提高轮毂电机驱动车辆转向机动灵活性以及安全稳定性,提出了一种基于直接横摆力矩控制的转向控制策略。以带有双桥转向机构的8轮轮毂电机驱动车辆为研究对象,研究其双重转向控制问题,建立基于车辆二自由度单轨模型的车辆参考模型,并... 为提高轮毂电机驱动车辆转向机动灵活性以及安全稳定性,提出了一种基于直接横摆力矩控制的转向控制策略。以带有双桥转向机构的8轮轮毂电机驱动车辆为研究对象,研究其双重转向控制问题,建立基于车辆二自由度单轨模型的车辆参考模型,并以横摆角速度作为控制变量,建立基于横摆力矩PID控制器和横摆力矩分配控制器的转向分层控制模型。利用硬件在环实时仿真实验对所提出的转向控制策略的可行性和有效性进行分析验证。 展开更多

关键词 轮毂电机 转向控制 直接横摆力矩 硬件在环

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4WID轮毂电机式电动汽车横摆稳定性滑模控制研究 被引量：20

19

作者 刘秋生 徐延海 +1 位作者 陈启 张众华 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第5期1080-1091,共12页

针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控... 针对目前所研究的四轮独立驱动(4WID)轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮"差值驱动"或"差值驱动+差动制动同步协调"的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选择来产生附加横摆力矩的方法对汽车失稳状态进行主动干预,最后在所建立的包含"魔术公式"轮胎模型及集成电机控制模型的九自由度非线性4WID轮毂式电动汽车模型进行了典型试验工况下的仿真验证。结果显示,3个评价操稳性的重要参数在系统控制下得到很好地改善,横摆角速度的变化幅值能控制在0.291 rad/s以内,基本跟随转向输入的变化,且很好地跟踪二自由度理想汽车模型下的期望横摆角速度;同时质心侧偏角变化幅值则控制在0.077 rad以内,并接近所期望的质心侧偏角幅值0.025 rad;侧向加速度最大幅值也由无控制的8.224 m/s2变化到了6.545 m/s2,且跟随转向输入而变化。表明采用的控制方法能有效地提高汽车行驶工况下的操纵稳定性和主动安全性。 展开更多

关键词 4WID轮毂电机式电动汽车 滑模控制理论 主动横摆力矩控制 操纵稳定性

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基于模型预测控制的电动轮车辆横摆控制 被引量：5

20

作者 严运兵 叶刚 +1 位作者 许小伟 张振宇 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2018年第3期226-231,共6页

为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法。建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆... 为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法。建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆角速度所需的附加横摆力矩,通过调节相应驱动轮的驱动力来完成高效、简易的直接横摆力矩分配。将本文算法应用于四轮驱动的8自由度整车模型进行控制仿真,结果表明,该方法能够保证车辆在良好路面及湿滑路面上紧急转向和换道的操作稳定性,并能改善车辆循迹能力。 展开更多

关键词 电动轮汽车 模型预测控制 质心侧偏角 横摆角速度 车辆稳定性

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