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新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制 被引量：1
1
作者 宋小艳 刘菲菲 +1 位作者 李彦超 刘伟东 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期163-168,共6页
由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过... 由于新能源汽车行驶过程易受到车辆行驶状态的影响,当状态发生较大变化时,如果未能及时适应,就可能导致横摆角速度跟踪不准确,影响车辆行驶稳定性、增加交通事故风险的问题。因此,提出新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,首先通过单预瞄点规划汽车的虚拟轨迹,然后计算汽车质心以无偏差方式沿规划轨迹稳定行驶时的理想横摆角速度并加以优化,最后引入内膜原理构建内环为镇定补偿器、外环为内模伺服补偿器进行新能源汽车横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制,以更好地适应车辆行驶状态的变化,并基于控制条件,采用极点配置和待定系数法求解系统控制量,实现横摆角速度无静差跟踪鲁棒控制。实验结果表明,所提方法能够有效跟踪理想轨迹和理想横摆角速度、降低侧向位移和航向角误差,且在行驶状态发生连续变化下,横摆角速度结果与理想结果接近,具有较好的鲁棒性,能及时适应行驶状态的变化。 展开更多
关键词 新能源汽车 横摆角速度 无静差跟踪 鲁棒控制 内模原理
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多源数据驱动的风电机组偏航稳态误差校准方法及现场应用测试 被引量：5
2
作者 曲晨志 林忠伟 +4 位作者 刘吉臻 谢镇 陈佩 陈振宇 陈玲 《动力工程学报》 北大核心 2025年第4期544-553,581,共11页
提出了一种数据驱动的偏航稳态误差校准方法,在不经过大规模硬件改装的条件下,达到改善发电效率的目的。以2 MW水平轴风电机组为研究对象,建立了基于数据采集与监视控制系统(SCADA)数据驱动的稳态误差计算方法,给出量化的误差校准参考;... 提出了一种数据驱动的偏航稳态误差校准方法,在不经过大规模硬件改装的条件下,达到改善发电效率的目的。以2 MW水平轴风电机组为研究对象,建立了基于数据采集与监视控制系统(SCADA)数据驱动的稳态误差计算方法,给出量化的误差校准参考;在目标机组上安装了机舱式激光雷达,通过对比多源风向数据,建立了雷达参与稳态误差校准的策略。在综合考虑SCADA和雷达2种数据源计算的误差校准参考情况下,对商用机组进行了工程现场应用及性能评估。结果表明:校准后机组的偏航控制精度和发电效率显著改善,所提方法可用于风电机组增功提效的技术改造。 展开更多
关键词 数据驱动 机舱式激光雷达 偏航误差校准 性能评估
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基于iNNE+SGPR的风电机组偏航静态误差软测量研究 被引量：1
3
作者 郭东杰 贾成真 +4 位作者 张治 刘玉山 王灵梅 周志鹏 石娟娟 《智慧电力》 北大核心 2025年第11期81-90,共10页
针对现有软测量方法在异常点检测上计算效率低、传统数理统计方法精度不足问题,提出一种基于最近邻距离的孤立异常检测(iNNE)和稀疏高斯回归分析(SGPR)的风电机组静态偏航误差软测量方法。首先,采用条件判断与iNNE算法对不同地形风电场... 针对现有软测量方法在异常点检测上计算效率低、传统数理统计方法精度不足问题,提出一种基于最近邻距离的孤立异常检测(iNNE)和稀疏高斯回归分析(SGPR)的风电机组静态偏航误差软测量方法。首先,采用条件判断与iNNE算法对不同地形风电场的历史运行数据进行预处理;其次,基于完全独立训练条件(FITC)假设构建SGPR模型,结合箱线图分析方法建立偏航误差角的软测量模型,并提出准确性、稳定性与可靠性3类评价指标,将其与现有机器学习方法及激光雷达实测结果进行对比和分析;最后,对5 MW风电机组年发电量(AEP)进行估算。测试结果表明,所提机器学习软测量方法能够更准确地估计偏航误差,经误差补偿后可有效提升机组年发电量。 展开更多
关键词 偏航静态误差 机器学习 iNNE SGPR 箱型图 软测量
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风电场维斯塔斯风机应急偏航静态误差补偿方法研究
4
作者 李建辉 汪可询 张宝 《科技资讯》 2025年第18期76-78,共3页
风电场维斯塔斯风机的分析过程容易忽视风速、风机载荷等关键因素,导致误差计算结果准确性低,影响风电场发电效率。为此,提出风电场维斯塔斯风机应急偏航静态误差补偿方法。在风机上部署多种传感器,实时采集关键数据并剔除异常值。通过... 风电场维斯塔斯风机的分析过程容易忽视风速、风机载荷等关键因素,导致误差计算结果准确性低,影响风电场发电效率。为此,提出风电场维斯塔斯风机应急偏航静态误差补偿方法。在风机上部署多种传感器,实时采集关键数据并剔除异常值。通过区间化处理、动量-叶素理论与迭代算法,精确计算偏航静态误差。考虑风速、偏航误差对风机载荷与发电效能的影响,以及滤波器时延,制定补偿策略。实验证明,该方法有效降低了静态偏航角度误差、优化了功率曲线,显著提升了风电场的发电效率。 展开更多
关键词 风电场 维斯塔斯风机 应急偏航 静态误差 误差补偿策略
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足绑式行人导航偏航角误差自观测算法(英文) 被引量：26
5
作者 张新喜 张嵘 +3 位作者 郭美凤 宓璐娜 宋明亮 张永健 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期457-466,共10页
基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒... 基于低成本MEMS惯性传感器的足绑式惯性导航系统(INS)和零速修正(ZUPT)算法广泛应用于行人导航中。由于MEMS惯性传感器零漂误差较大,零速修正时偏航角误差的可观测性差,INS偏航角误差不能被有效约束,成为行人导航的主要误差源。行人徒步行走特别是在室内楼道等结构化道路上行走时,行走的轨迹大多情况下可认为是近似直线,基于这个事实,提出了一种减小偏航角误差的算法,称为偏航角误差自观测(YESO)算法。当判定行人以近似直线徒步行走时,由行走轨迹计算出的航向角可近似认为是一个常值,那么由于各种误差引起该航向角发生变化时,可以将该变化量作为足绑式INS偏航角误差的观测量,进一步可利用卡尔曼滤波器估计出偏航角误差,对足绑式INS的偏航角进行校准。在室内楼道进行了约350 m的现场实验,实验验证了YESO算法的有效性。实验结果表明,当分别采用ZUPT和ZUPT+YSEO算法进行导航解算时,航向角误差从-29°减小到-2°,南北向最大位置误差从-35.5 m减小到-5.2 m。YESO算法的实现仅依靠系统自身的信息,没有增加额外的传感器,算法具有很好的工程实用价值并能方便地推广应用于车辆导航等领域。 展开更多
关键词 行人导航 足绑式惯性导航系统 零速修正 偏航角误差自观测 卡尔曼滤波
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基于孤立森林与稀疏高斯过程回归的风电机组偏航角零点漂移诊断方法 被引量：25
6
作者 杨建 王力 +3 位作者 宋冬然 董密 陈思范 黄凌翔 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第18期6198-6211,共14页
偏航角零点漂移严重影响风电机组性能,将之消除的前提是对其进行可靠且快速的检测。基于风能捕获机理,该文提出一种运用机器学习算法的偏航角零点漂移诊断方法。首先,采用孤立森林(isolated forest,IF)异常值检测算法对数据进行预处理;... 偏航角零点漂移严重影响风电机组性能,将之消除的前提是对其进行可靠且快速的检测。基于风能捕获机理,该文提出一种运用机器学习算法的偏航角零点漂移诊断方法。首先,采用孤立森林(isolated forest,IF)异常值检测算法对数据进行预处理;其次,建立非参数模型稀疏高斯过程回归(sparse Gaussian process regression,SGPR)估计偏航角零点漂移;最后,利用多个风电场的风电机组实际运行数据对所提方法进行验证,并分析不同诊断模型对数据量的依赖性。结果表明:IF+SGPR方法准确性高,所需数据量少,能够快速诊断偏航角零点漂移;该诊断方法能够应用于各种电场不同型号的风电机组,普适性较高。 展开更多
关键词 风电机组 零点漂移 偏航角 偏航误差 孤立森林 稀疏高斯过程回归
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风电机组偏航静态偏差对发电性能的影响及优化方法 被引量：7
7
作者 杨伟新 宋鹏 +3 位作者 陈雷 郭鹏 崔阳 李肖刚 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第5期680-684,共5页
风电机组的偏航误差主要由偏航控制性能误差和偏航静态偏差决定。文章分析了风电机组偏航静态偏差产生因素及对发电性能的影响,提出了应用机舱式激光雷达测风仪开展实测的偏航静态偏差优化方法,建立了基于偏航扇区划分和风速区段划分的... 风电机组的偏航误差主要由偏航控制性能误差和偏航静态偏差决定。文章分析了风电机组偏航静态偏差产生因素及对发电性能的影响,提出了应用机舱式激光雷达测风仪开展实测的偏航静态偏差优化方法,建立了基于偏航扇区划分和风速区段划分的优化模型。通过实例分析可知,偏航静态偏差在低风速段和高风速段对风电机组发电性能影响的敏感度较低,中风速段敏感度最高。文章所提方法可明显减小偏航静态偏差,提高发电机组的发电性能。 展开更多
关键词 偏航静态偏差 偏航控制性能误差 风电机组 偏航系统 偏航误差
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基于等效风速的风机功率波动特性分析 被引量：9
8
作者 万书亭 成立峰 绳晓玲 《噪声与振动控制》 CSCD 2016年第3期127-131,173,共6页
自然界的风随机性强,风速和风向变化频繁。风机在实际运行中,经常因风的变化和控制策略问题引起风机频繁偏航、振动超限、故障停机等一系列工程问题。通过建立包含风剪切、塔影效应及偏航误差的等效风速模型,采用Matlab进行仿真分析,与... 自然界的风随机性强,风速和风向变化频繁。风机在实际运行中,经常因风的变化和控制策略问题引起风机频繁偏航、振动超限、故障停机等一系列工程问题。通过建立包含风剪切、塔影效应及偏航误差的等效风速模型,采用Matlab进行仿真分析,与风场实际运行数据进行对比,研究风机在等效风速下功率波动特性。结果表明,等效风速各分量对机组功率特性影响差异明显。可据此进行相关控制策略的优化设计以提高风机运行稳定性和风能利用率。 展开更多
关键词 振动与波 风机 功率波动 等效风速 风剪切 塔影效应 偏航误差
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大光栅刻划机工作台的摆角矫正机构研制 被引量：4
9
作者 杨超 于海利 +2 位作者 糜小涛 巴音贺希格 唐玉国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1065-1071,共7页
大光栅刻划机若存在摆角误差,将直接影响刻划光栅的波前质量。首先,计算得到李特洛设置下的摆角误差与波前质量的映射关系。其次,论述了双压电触动器校正摆角的工作原理,并设计了摆角测量光路,测量在该结构下工作台的摆角校正能力。最... 大光栅刻划机若存在摆角误差,将直接影响刻划光栅的波前质量。首先,计算得到李特洛设置下的摆角误差与波前质量的映射关系。其次,论述了双压电触动器校正摆角的工作原理,并设计了摆角测量光路,测量在该结构下工作台的摆角校正能力。最后基于以上结构对工作台进行刻划实验。结果表明在具有400×500光栅刻划能力的刻划机上,采用双压电触动器校正工作台摆角误差,能够满足±5μm行程范围内±2″校正范围的要求;实验表明摆角误差校正后工作台的偏转角度由0.42″降低至0.02″,校正后的摆角误差相比于校正前降低了95.24%,满足对工作台摆角校正精度的要求,提高了光栅的波前质量。以上实验结果为刻划出高精度大面积光栅提供了基础保障。 展开更多
关键词 光栅刻划机 刻划光栅 摆角误差 压电触动器
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基于机舱式激光雷达测风仪的风电机组偏航控制偏差测试方法 被引量：9
10
作者 杨伟新 宋鹏 +1 位作者 白恺 张扬帆 《华北电力技术》 CAS 2016年第7期59-63,共5页
偏航控制系统是水平轴风电机组控制系统的重要组成部分,风电机组安装之后,受到叶轮紊流、偏航控制策略、风向标零位安装方位角等的影响引起机组偏航控制偏差的出现,直接影响了风电机组的经济性和安全性。分析了偏航控制偏差产生的原因,... 偏航控制系统是水平轴风电机组控制系统的重要组成部分,风电机组安装之后,受到叶轮紊流、偏航控制策略、风向标零位安装方位角等的影响引起机组偏航控制偏差的出现,直接影响了风电机组的经济性和安全性。分析了偏航控制偏差产生的原因,提出了一种基于机舱式激光雷达测风仪的风电机组偏航控制偏差测试方法,并通过对现场测试数据的分析,提出了考虑风速变化的分段优化方法和建立来流风向和机舱位置风向的传递函数方式对偏航控制偏差优化的建议,提升在运风电机组的发电性能。 展开更多
关键词 风电机组 偏航控制系统 偏航控制偏差 现场测试
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星载SAR姿态误差及偏航调整对多普勒特性的影响 被引量：3
11
作者 曹鹏志 顾建政 +1 位作者 许荣庆 刘永坦 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期38-42,共5页
分析了卫星姿态、天线斜视角、地球旋转、目标高度等因素对星载合成孔径雷达（ＳＡＲ）多普勒特性的影响，旨在研究测绘带上多普勒中心频率、多普勒调频斜率、零多普勒偏移、目标位置等星载ＳＡＲ处理参数．在各种因素的影响下回波信号... 分析了卫星姿态、天线斜视角、地球旋转、目标高度等因素对星载合成孔径雷达（ＳＡＲ）多普勒特性的影响，旨在研究测绘带上多普勒中心频率、多普勒调频斜率、零多普勒偏移、目标位置等星载ＳＡＲ处理参数．在各种因素的影响下回波信号多普勒频率可能会变得很高，给方位聚焦处理带来很大的困难．通过Ｃ－ＳＡＲ系统参数仿真计算了这些因素对多普勒特性的影响，证明了理论分析的正确性． 展开更多
关键词 星载SAR 姿态误差 偏航调整 多普勒特性 SAR
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大行程精密定位平台偏摆误差的补偿方法 被引量：1
12
作者 刘吉柱 李健 +3 位作者 张雯雯 王阳俊 潘明强 陈立国 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期501-506,共6页
精密定位平台在导轨动连接处刚度较差,在高速高动态工作中这里易产生偏摆振动。为了减小偏摆误差对定位平台的影响,提高定位精度,通过对直线电机驱动、气浮导轨支撑和导向的高精度定位平台进行研究。根据定位平台偏摆误差的动态特性,采... 精密定位平台在导轨动连接处刚度较差,在高速高动态工作中这里易产生偏摆振动。为了减小偏摆误差对定位平台的影响,提高定位精度,通过对直线电机驱动、气浮导轨支撑和导向的高精度定位平台进行研究。根据定位平台偏摆误差的动态特性,采用偏摆误差补偿方法,设计一种偏摆误差检测系统,采用平尺和微位移传感器相结,具有高频响、非接触式的特点。设计了一种基于压电陶瓷驱动的x,y两维微位移补偿机构。同时,通过将气浮导轨滑块副简化成弹簧、质量和阻尼相结合的系统,推导出了定位平台两自由度的偏摆振动模型。基于误差补偿系统的偏摆误差补偿实验表明,精密定位平台的定位精度得到了较大提高,定位平台的定位精度优于2μm。 展开更多
关键词 偏摆误差 振动模型 压电陶瓷 误差补偿
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一种基于光线漂移补偿的导轨角度误差测量方法 被引量：1
13
作者 由凤玲 张斌 冯其波 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期5-8,共4页
提出了一种带有光线漂移补偿的测量导轨俯仰角误差、偏摆角误差的方法及系统.将平面反射镜作为角度测量敏感元件,利用二维位置敏感探测器(PSD)和透镜组合来实时监测激光器本身所引起的光线角度漂移.实验结果表明:使用本系统测量导轨的... 提出了一种带有光线漂移补偿的测量导轨俯仰角误差、偏摆角误差的方法及系统.将平面反射镜作为角度测量敏感元件,利用二维位置敏感探测器(PSD)和透镜组合来实时监测激光器本身所引起的光线角度漂移.实验结果表明:使用本系统测量导轨的角度误差,由激光器本身所引起的光线角度漂移对导轨偏摆角及俯仰角误差的影响可分别减少89.3%和69.2%,进一步提高了导轨角度误差测量的精度. 展开更多
关键词 光线漂移 补偿 俯仰角误差 偏摆角误差 角度漂移
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基于激光雷达测风仪的风电机组偏航优化控制方法 被引量：5
14
作者 冯红岩 朱海娜 《自动化技术与应用》 2022年第2期1-5,共5页
为了能通过短时安装激光雷达测风仪对传统的风向标测得偏航误差进行修正,提高风电机组的对风精度,根据激光雷达测风仪的风向检测原理和实测数据的分析,总结了叶轮前方风向变化的规律,确定了要检测到不受机组干扰的风向的最佳检测距离和... 为了能通过短时安装激光雷达测风仪对传统的风向标测得偏航误差进行修正,提高风电机组的对风精度,根据激光雷达测风仪的风向检测原理和实测数据的分析,总结了叶轮前方风向变化的规律,确定了要检测到不受机组干扰的风向的最佳检测距离和检测光束的锥角;经过不同风速段的偏航误差特点分析,采用了分高、低两个风速段,用最小二乘法去拟合从本地风向标到激光雷达测风仪的偏航误差传递函数的方法,并设计了偏航误差交替校正控制策略;实测数据表明,该方案的实施使偏航电机的动作时间由5.32%降低为4.21%,年发电量可提高1.87%以上,具有良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 激光雷达测风仪 风向检测 风机偏航误差 传递函数 误差校正
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一种改进的低成本车载MIMU/GPS组合导航系统算法 被引量：3
15
作者 阮晓明 程咏梅 +1 位作者 程承 潘泉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期952-956,共5页
针对低成本车载MIMU/GPS组合导航系统中存在的航向角可观测性较弱的问题,建立了一种加入GPS测速所获得的航向角信息的量测方程,增强系统航向角的可观测性,从而解决了低成本车载MIMU/GPS组合导航中的航向角可观测性较弱的问题。同时,为... 针对低成本车载MIMU/GPS组合导航系统中存在的航向角可观测性较弱的问题,建立了一种加入GPS测速所获得的航向角信息的量测方程,增强系统航向角的可观测性,从而解决了低成本车载MIMU/GPS组合导航中的航向角可观测性较弱的问题。同时,为提高实时计算效率,并考虑低精度惯性器件噪声统计特性不易准确获得,采用降阶状态模型,并设计改进型强跟踪卡尔曼滤波与U-D分解相结合的滤波算法来抑制模型不精确造成的滤波发散。跑车实验表明,所设计的方法能够很好适用于低成本车载MIMU/GPS组合导航系统。 展开更多
关键词 MIMU GPS组合导航 航向角 改进型强跟踪卡尔曼滤波 U-D分解滤波
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双PSD实现长直导轨四自由度测量的新方法 被引量：5
16
作者 柳常清 宋庆 +1 位作者 孙占文 吴韩飞 《光学仪器》 2013年第6期26-30,共5页
介绍一种基于双二维PSD实现大长度宽范围直线导轨俯仰角、偏摆角以及空间二维直线度等四个自由度在线测量的新型方法,对其测量原理进行了分析和论证,并建立了求取长直导轨俯仰角、偏摆角的数学模型和基于激光空间偏角修正基础上的二维... 介绍一种基于双二维PSD实现大长度宽范围直线导轨俯仰角、偏摆角以及空间二维直线度等四个自由度在线测量的新型方法,对其测量原理进行了分析和论证,并建立了求取长直导轨俯仰角、偏摆角的数学模型和基于激光空间偏角修正基础上的二维直线度的数学模型;讨论了影响测量过程的各种因素,提出了消除其影响所应采取的措施。该测量方法提高了长直导轨直线度的测量精度和效率。 展开更多
关键词 位置敏感探测器(PSD) 导轨 俯仰角 偏摆角 直线度
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双PSD实现长直导轨四自由度测量的新方法 被引量：1
17
作者 宋庆 王红平 柳长青 《工具技术》 2014年第3期86-89,共4页
介绍基于双PSD实现大长度宽范围直线导轨俯仰角、偏摆角以及空间二维直线度等四个自由度在线测量的新型方法,对其测量原理进行了分析和验证,并建立求取长直导轨俯仰角、偏摆角的数学模型和基于激光空间偏角修正基础上的二维直线度的数... 介绍基于双PSD实现大长度宽范围直线导轨俯仰角、偏摆角以及空间二维直线度等四个自由度在线测量的新型方法,对其测量原理进行了分析和验证,并建立求取长直导轨俯仰角、偏摆角的数学模型和基于激光空间偏角修正基础上的二维直线度的数学模型;讨论影响测量过程的各种因素,提出消除其影响所应采取的措施。 展开更多
关键词 PSD 导轨 俯仰角 偏摆角 直线度
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偏航保护策略对MW级风力发电机组载荷影响 被引量：1
18
作者 杨伟新 宋鹏 +2 位作者 陈雷 刘晓辉 李成晨 《机械设计与制造工程》 2021年第5期116-121,共6页
基于某2 MW风力发电机组发电、待机、风轮锁定等不同状态,仿真模拟偏航角度偏差对机组载荷的影响,获得了极端载荷下的偏航偏差角。基于叶片气动性能曲线对偏航过程中机组载荷变化的趋势进行理论研究,确定了不同风速下偏航限值的参考值,... 基于某2 MW风力发电机组发电、待机、风轮锁定等不同状态,仿真模拟偏航角度偏差对机组载荷的影响,获得了极端载荷下的偏航偏差角。基于叶片气动性能曲线对偏航过程中机组载荷变化的趋势进行理论研究,确定了不同风速下偏航限值的参考值,与仿真分析相结合制定了风力机组的偏航保护策略,可有效降低机组的极限和疲劳载荷。 展开更多
关键词 风力发电机 偏航保护策略 载荷 偏航角度偏差
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基于风况预测误差自适应的海上风电场尾流偏转控制方法 被引量：3
19
作者 阎洁 杨佳琳 +3 位作者 王航宇 卢姣阳 刘永前 张磊 《中国电力》 CSCD 北大核心 2024年第3期190-196,共7页
风电场尾流偏转控制是降低尾流效应、提升整场发电量的重要手段。风况预测值是风电场尾流偏转控制的重要输入,其误差给实际控制效果带来巨大影响,甚至导致全场发电量“不增反降”,极大限制了风电场尾流偏转控制技术的工程应用。以某海... 风电场尾流偏转控制是降低尾流效应、提升整场发电量的重要手段。风况预测值是风电场尾流偏转控制的重要输入,其误差给实际控制效果带来巨大影响,甚至导致全场发电量“不增反降”,极大限制了风电场尾流偏转控制技术的工程应用。以某海上风电场实际运行数据为例,探索了分钟级风速和风向预测误差对风电场尾流偏转控制效果的影响,提出了风况预测误差自适应的海上风电场尾流偏转控制方法及基于深度神经网络的控制模型。研究结果表明:与不考虑风况预测误差自适应的传统风电场尾流偏转控制方法相比,所提方法的全场发电量提高了1.77%。 展开更多
关键词 海上风电 尾流控制 偏航角 风况预测 误差自适应 深度神经网络
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基于非线性模型的无人驾驶车辆路线修正算法 被引量：2
20
作者 江深 张海兰 《计算机仿真》 北大核心 2022年第2期88-92,共5页
传统无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法忽略了对车辆运动模型的转换,转向角获取出现误差,导致传统算法存在抗干扰能力不理想和修正精度偏低问题。为此提出基于非线性模型的无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法。构建车辆运动模型,得到车... 传统无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法忽略了对车辆运动模型的转换,转向角获取出现误差,导致传统算法存在抗干扰能力不理想和修正精度偏低问题。为此提出基于非线性模型的无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法。构建车辆运动模型,得到车辆在行驶过程中产生的各种速度值,将车辆运动模型转换为状态空间形式。以此获得车辆转向控制中的转向角,并与正常数据对比得到转向偏移误差。通过将最小二乘法与误差平方和最小原则相结合得到转向位移偏差修正模型,以此实现对无人驾驶车辆的转向误差修正。实验验证了所提算法较大程度的优化了抗干扰能力和修正精度,对无人驾驶车辆的进一步研究提供了参考依据。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 转向位移偏差 最小二乘法 误差修正 横摆角速度
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