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题名变电所钢结构喷涂机器人双闭环自动控制研究
被引量：1
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作者
蒋理想
李华嵩
徐晨
戴恺
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机构
嘉兴市恒光电力建设有限责任公司
嘉兴恒创电力集团有限公司华创信息科技分公司
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出处
《自动化与仪表》
2025年第1期68-71,共4页
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基金
嘉兴恒创电力集团省管产业科技(双创)项目(2023-KJZZ-HC-018)。
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文摘
变电所钢结构工件表面存在各种角度、凹槽和不规则形状,容易出现喷涂不均匀或漏涂问题。对此,提出变电所钢结构喷涂机器人双闭环自动控制研究。计算喷涂机器人的运动轨迹,确定喷涂机器人在钢结构的移动路径。采用双闭环系统规划喷涂轨迹,通过控制机械臂的喷涂距离,使其按照预定的轨迹进行精确喷涂。设置周期性的喷枪工作路径位姿调整任务,并在双闭环的内环结构中放置一个滑模控制器,调整实际工作路径位姿,实现喷涂自动控制。实验结果表明,采用双闭环控制策略后,在喷涂15 m~2的变电所钢结构时能够喷涂14.6 m~2的钢结构,喷涂效果良好。
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关键词
变电所钢结构工件
喷涂机器人
双闭环系统
工作路径位姿
喷涂轨迹
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Keywords
steel structure workpieces for substation
spray painting robot
double closed-loop system
work path pose
spray trajectory
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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