基于高斯函数的地铁线路小半径曲线钢轨打磨方法

1

作者 苏先辉 《润滑与密封》 北大核心 2026年第1期168-175,共8页

地铁线路小半径曲线钢轨磨耗问题将导致轮轨接触关系恶化,进而影响车辆动力学性能。钢轨打磨是解决该类磨耗问题的有效手段,然而针对实测廓形的个性化打磨型面设计仍有待深入研究。为此,建立地铁车辆动力学模型和车轮磨耗模型,利用实测... 地铁线路小半径曲线钢轨磨耗问题将导致轮轨接触关系恶化,进而影响车辆动力学性能。钢轨打磨是解决该类磨耗问题的有效手段,然而针对实测廓形的个性化打磨型面设计仍有待深入研究。为此,建立地铁车辆动力学模型和车轮磨耗模型,利用实测曲线段钢轨型面,提出基于高斯函数法的钢轨型面设计方法,并采用径向基神经网络-压缩粒子群优化算法获取最优打磨型面,并对比打磨前后的车辆曲线通过性能和车轮磨耗。根据实测钢轨型面,提出型面优化策略,即针对内侧钢轨主要打磨轨距角区域,对外侧钢轨则侧重打磨侧磨严重的外轨区域,从而显著改善了轮轨接触关系。当速度为60 km/h时,打磨后脱轨系数降低7%,轮轴横向力下降11.5%,轮重减载率改善9.8%,从而有效提升了曲线通过性能。打磨后有效降低了车轮磨耗,当速度为60 km/h时,一位轮对左侧磨耗深度减小4.43%,一位轮对右侧车轮磨耗深度显著降低24.47%。提出的个性化打磨方案为小半径曲线钢轨维护提供了有效的技术路径。 展开更多

关键词 地铁线路 小半径曲线 高斯函数法 动力学性能 轮轨磨耗 磨耗模型

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输出约束下的轮式移动机器人的跟踪控制

2

作者 李晓梅 郭晓君 陈学军 《延边大学学报(自然科学版)》 2025年第1期77-82,共6页

为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然... 为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然后,基于李雅普诺夫稳定性原理设计了轨迹跟踪器,以此实现位姿能够快速地跟踪期望值;最后,利用仿真实验验证了所设计控制器不仅能够保证WMR的输出满足约束条件,而且在约束下WMR能够更快速、稳定地自主跟踪目标。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 输出约束 跟踪控制 积分障碍李雅普诺夫函数

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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器

3

作者 汪军 杨光永 +1 位作者 樊康生 徐天奇 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期124-129,共6页

文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用... 文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。 展开更多

关键词 LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分

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基于障碍函数的轮式机器人滑模轨迹跟踪控制

4

作者 郭宝弟 曹腾 +1 位作者 马壮 杨少华 《聊城大学学报(自然科学版)》 2025年第6期831-839,共9页

提出了一种受未知干扰的轮式机器人的轨迹跟踪控制策略。设计了一种学习观测器来估计轮式机器人的位置和方向角,同时重建未知的干扰。基于学习观测器的估计值,设计了一种结合障碍函数的滑模控制器,以在轨迹跟踪中有效控制位置和方向角... 提出了一种受未知干扰的轮式机器人的轨迹跟踪控制策略。设计了一种学习观测器来估计轮式机器人的位置和方向角,同时重建未知的干扰。基于学习观测器的估计值,设计了一种结合障碍函数的滑模控制器,以在轨迹跟踪中有效控制位置和方向角的估计误差。给出严格的Lyapunov稳定性分析,证明所提控制策略下闭环系统的稳定性。最后,仿真结果验证了所提方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 轮式机器人 学习观测器 障碍函数 滑模控制 轨迹跟踪控制

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基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：8

5

作者 王川 吴怀宇 +1 位作者 王芬 程磊 《现代电子技术》 2008年第24期113-115,119,共4页

对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结... 对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 BACKSTEPPING LYAPUNOV函数 全局稳定

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一种简单的轮式移动机器人控制器设计 被引量：1

6

作者 赵涛 李俊 周良荣 《燕山大学学报》 CAS 2008年第4期316-318,共3页

研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法设计简单并具有直观的稳定性分析。仿真结果证明了该控制... 研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法设计简单并具有直观的稳定性分析。仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 LYAPUNOV函数

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非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪 被引量：1

7

作者 孟静 高晓丁 陈罡 《机电工程》 CAS 2015年第7期1000-1005,共6页

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并... 针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 LYAPUNOV函数 非连续路段

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不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪 被引量：2

8

作者 董国华 祝晓才 +2 位作者 刘振 蔡自兴 胡德文 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期18-22,27,共6页

对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓... 对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型,最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰。所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力。仿真结果验证了控制律的有效性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 横截函数 鲁棒控制 轨迹跟踪 不确定曲面

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基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制 被引量：6

9

作者 赵涛 刘明雍 周良荣 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第7期87-89,共3页

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性。最后,给出的仿真结果... 针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性。最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪

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轮式移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：8

10

作者 王仲民 岳宏 刘继岩 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2005年第4期474-476,共3页

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词 轮式移动机器人 控制LYAPUNOV函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪

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轨下扣件支承失效对轨道结构动力性能的影响 被引量：31

11

作者 朱剑月 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期158-163,共6页

通过建立连续弹性离散点支承上Timoshenko梁的钢轨模型,运用车辆-轨道耦合动力学理论,模拟计算了室内模型轨道轨下支承失效状态下轮轨系统动力响应,分析了列车运行速度与扣件失效数量对轨道结构动力性能的影响,并进行了时域与频域内的... 通过建立连续弹性离散点支承上Timoshenko梁的钢轨模型,运用车辆-轨道耦合动力学理论,模拟计算了室内模型轨道轨下支承失效状态下轮轨系统动力响应,分析了列车运行速度与扣件失效数量对轨道结构动力性能的影响,并进行了时域与频域内的试验分析与验证。结果表明:轨下扣件失效破坏了轨道结构支承的连续性,轮轨间相互作用增强,并随其失效数量的增加与列车运行速度的提高而显著增大;同时,扣件支承失效将影响其前后毗邻的正常轨道结构的动态特性,形成较长范围内线路不平顺,影响车辆运行平稳性与乘坐舒适度。钢轨频响函数测试表明,由于扣件支承失效改变了该区段轨枕间距与轨下支承刚度,削弱了道床对线路所提供的阻尼,轨道结构的动力性能也产生了显著变化。 展开更多

关键词 轨道结构 扣件支承失效 轮轨相互作用 试验验证 频响函数测试

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橡胶履带轮驱动齿应力建模分析及仿真验证 被引量：3

12

作者 赵子涵 穆希辉 +1 位作者 杜峰坡 郭建华 《机械传动》 北大核心 2019年第6期70-74,共5页

橡胶履带轮一般依靠橡胶履带的驱动齿和驱动轮的驱动销啮合传递动力,当驱动齿受到过大载荷或载荷冲击时容易受到破坏,因此,针对驱动齿应力分布进行了数学建模和计算分析。首先,根据橡胶履带轮结构参数和传动原理建立驱动齿齿形方程,应... 橡胶履带轮一般依靠橡胶履带的驱动齿和驱动轮的驱动销啮合传递动力,当驱动齿受到过大载荷或载荷冲击时容易受到破坏,因此,针对驱动齿应力分布进行了数学建模和计算分析。首先,根据橡胶履带轮结构参数和传动原理建立驱动齿齿形方程,应用改进Powell算法确定映射参数,结果表明,采用该方法得到的映射齿形映射精度为0. 12%,有效提高了映射精度;然后,基于复变函数法建立了驱动齿应力变形计算数学模型,分析了不同啮合位置下驱动齿应力分布规律;最后,以计算工况为边界条件,利用Abaqus对分析结果进行仿真验证,结果证明,仿真结果与计算数据最大误差约11. 76%,该数学模型能够较好地应用于驱动齿应力分析。该计算仿真结果可为驱动齿的结构内部优化和局部胶料改进提供理论依据。 展开更多

关键词 橡胶履带轮 应力分析 复变函数 优化算法

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钢轨擦伤及其派生病害的分析与整治 被引量：5

13

作者 王栋 《山西科技》 2006年第2期113-114,共2页

文章运用摩擦力学理论对钢轨擦伤及其派生病害的成因、机理、危害等进行了认真分析,并针对性地提出了整治措施。

关键词 轮轨作用 钢轨擦伤 分析 整治

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轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究 被引量：2

14

作者 胡浚涛 李亚荣 李林 《仪表技术》 2013年第4期27-29,共3页

根据轮式移动机器人具有非完整约束特点,基于其运动学模型对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。采用Lyapunov函数直接法的思想设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且直观地分析了系统的全局渐进稳定性.最后应用到MATLAB中对圆轨迹、螺旋... 根据轮式移动机器人具有非完整约束特点,基于其运动学模型对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。采用Lyapunov函数直接法的思想设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且直观地分析了系统的全局渐进稳定性.最后应用到MATLAB中对圆轨迹、螺旋线轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果表明位姿误差在2 s时刻趋近于零,轨迹跟踪效果良好,系统具有很好的全局渐进稳定性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 运动学 轨迹跟踪 LYAPUNOV函数

原文传递

轮履复合式多功能挖掘机的结构设计与分析 被引量：3

15

作者 贺业林 郭安福 +3 位作者 刘清超 姜涛 徐瑞 张晓雯 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期210-215,221,共7页

针对现有轮式挖掘机难以在松软地面作业,履带式挖掘机不适宜长距离行驶等问题,研制了一款轮履复合式多功能挖掘机。首先从整体上设计了挖掘机的结构。然后,对轮履复合式多功能挖掘机进行模块化设计,主要包括工作臂、旋转履带、轮履转换... 针对现有轮式挖掘机难以在松软地面作业,履带式挖掘机不适宜长距离行驶等问题,研制了一款轮履复合式多功能挖掘机。首先从整体上设计了挖掘机的结构。然后,对轮履复合式多功能挖掘机进行模块化设计,主要包括工作臂、旋转履带、轮履转换装置、平地机、移动支腿。其中利用Motion对工作臂的钻头与挖斗进行动力学分析,分析结果可知,挖斗与钻头运动范围可完成相应的挖掘与凿地作业。利用Simulation对平地机结构、移动支腿进行有限元分析,分析结果可知,其应力强度符合使用要求。并对旋转履带伸缩的长度、移动支腿的连接板长度、轮履转换装置中心液压油缸的高度进行参数化设计。最后搭建轮履复合式多功能挖掘机7%比例模型,进行挖掘机的运动试验。试验结果表明,所设计的轮履复合式多功能挖掘机可有效将轮胎与履带的优点结合,实现更优行驶。轮履复合式多功能挖掘机可有效提高移动、作业效率,研究结果对挖掘机的改进具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 挖掘机 多功能 轮履转换 斜面支撑 结构设计

原文传递

基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制 被引量：4

16

作者 李丽珍 程松松 樊渊 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期2932-2940,共9页

非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先... 非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先,针对点镇定与跟踪问题构建统一的数学模型;其次,基于数学模型并结合一致δ持续激励理论,设计一种基于时变函数的新型控制器,该控制器不仅能在无参考轨迹的先验知识条件下解决点镇定控制问题的同时获得更为光滑的自主运动轨迹和更快的收敛速率,而且能够很好地实现期望轨迹跟踪;然后,基于Lyapunov稳定性理论,给出点镇定和轨迹跟踪误差的稳定性分析;最后,通过数值仿真与工程实验验证所提出方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 非完整约束 轮式移动机器人 时变函数 点镇定 轨迹跟踪 LYAPUNOV稳定性

原文传递

基于反步法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法 被引量：14

17

作者 李卫兵 吴琼 《电子测量技术》 2018年第19期54-58,共5页

针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种通过反步设计方法并结合轮式移动机器人运动学和动力学模型设计的速度控制率。这一方法是通过建立轮式移动机器人的运动学和动力学数学模型,推导机器人本体坐标系下的轨迹跟踪误差表达式,... 针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种通过反步设计方法并结合轮式移动机器人运动学和动力学模型设计的速度控制率。这一方法是通过建立轮式移动机器人的运动学和动力学数学模型,推导机器人本体坐标系下的轨迹跟踪误差表达式,根据轨迹跟踪误差设计虚拟速度控制率,依据反步设计方法,设计满足基于动力学模型下力矩控制的速度控制率,然后构造跟踪误差的Lyapunov函数,通过Lyapunov函数的稳定性原理证明了轮式移动机器人轨迹跟踪误差的全局收敛。通过MATLAB进行仿真,仿真结果表明实际轨迹可以良好地跟踪期望的圆形轨迹,验证了设计的速度控制方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 运动控制 反步法 LYAPUNOV函数

原文传递

含有驱动器模型的移动机器人自适应跟踪控制 被引量：4

18

作者 岳李勇 谢巍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1001-1006,共6页

本文针对包含驱动器模型的移动机器人,考虑到其在粗糙表面上运动过程中所受的摩擦力以及不可建模的动态的影响,使用反步设计法(Backstepping)给出了一种自适应跟踪控制策略.其中对于不可建模的动态,本文使用一种非线性函数对其影响进行... 本文针对包含驱动器模型的移动机器人,考虑到其在粗糙表面上运动过程中所受的摩擦力以及不可建模的动态的影响,使用反步设计法(Backstepping)给出了一种自适应跟踪控制策略.其中对于不可建模的动态,本文使用一种非线性函数对其影响进行抵消,使得机器人的路径跟踪对不确定具有鲁棒性;对于摩擦力项,使用径向基神经网络(RBFNN)对其进行逼近,在控制器中能够根据逼近值给予相应的摩擦力补偿量,从而使移动机器人比较适合在粗糙度大的路面(如沙地)上进行路径跟踪.仿真结果验证了该控制方法的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 自适应控制 皮步设计 路径跟踪 径向基神经网络

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一种输入有界的四轮全向机器人轨迹跟踪控制方法 被引量：1

19

作者 王建彬 陈建平 《现代计算机》 2019年第17期39-42,50,共5页

由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一... 由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一个合理的有界函数来克服速度突变问题。MATLAB仿真结果显示,对于不同的目标跟踪曲线,即使存在较大的初始误差,机器人均能很好地跟踪期望轨迹,控制量未超出其限制,有效地抑制速度突变问题。 展开更多

关键词 四轮驱动 全向机器人 有界函数 轨迹跟踪

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基于门限偶极子模型的四轮车变速度轨迹跟踪控制

20

作者 辛丰强 陈阳舟 盖艳荣 《指挥控制与仿真》 2012年第5期103-109,114,共8页

针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李... 针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度。通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性。 展开更多

关键词 四轮车 门限偶极子模型 李亚普诺夫函数 趋向模型 轨迹跟踪

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