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基于螺旋觅食DBO算法的轮式巡检机器人路径避障
1
作者 段晓亮 付丽琴 陈慧敏 《机械制造与自动化》 2026年第1期229-235,共7页
为了解决常规轮式机器人路径避障规划方法容易出现收敛慢、易得局部最优及路径平滑性差的不足,提出一种基于螺旋觅食蜣螂优化算法的机器人路径规划方法。引入PWLCM混沌映射与精英随机对立学习种群初始化、权重因子非线性递减、结合黏菌... 为了解决常规轮式机器人路径避障规划方法容易出现收敛慢、易得局部最优及路径平滑性差的不足,提出一种基于螺旋觅食蜣螂优化算法的机器人路径规划方法。引入PWLCM混沌映射与精英随机对立学习种群初始化、权重因子非线性递减、结合黏菌优化算法的螺旋觅食及t分布变异对算法搜索性能进行改进。以栅格地图为基础构建路径规划模型,兼顾路径长度及其平滑性设计评估个体搜索质量的适应度函数,并利用改进蜣螂优化算法对最优路径迭代寻优。结果表明:改进算法路径长度更短且平滑性更好,求解效率更高,能有效解决轮式机器人路径规划问题。 展开更多
关键词 轮式机器人 路径规划 蜣螂优化算法 T分布 对立学习
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四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
2
作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
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基于双层模型预测控制的双轮足机器人运动控制
3
作者 杨利辉 关海杰 +1 位作者 韩奋凯 曲俊海 《兵工学报》 北大核心 2026年第1期318-329,共12页
为实现双轮足机器人运动灵活的特性,将双轮足机器人运动控制问题解耦为路径跟踪和姿态跟踪两部分,并针对性地提出一种双层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法。在世界坐标系下,基于差速转向模型设计路径跟踪控制器,并结合... 为实现双轮足机器人运动灵活的特性,将双轮足机器人运动控制问题解耦为路径跟踪和姿态跟踪两部分,并针对性地提出一种双层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法。在世界坐标系下,基于差速转向模型设计路径跟踪控制器,并结合比例控制器生成轮毂电机扭矩指令。在机器人本体坐标系下,基于单刚体动力学模型构建姿态跟踪控制器,并借助虚功原理计算生成关节电机扭矩指令。研究结果表明,所提算法采用双层MPC的框架,在不损失模型精度的情况下,降低了模型维度和计算复杂度。通过数值仿真、Gazebo仿真实验以及实物实验验证了新算法的可行性和有效性,相较于对比算法,新算法减少了66.14%的算法复杂度,在高度跟踪、侧倾角跟踪和俯仰角跟踪方面误差分别减小了53.85%、62.08%和14.92%,新算法在路径与姿态跟踪方面均具有更优的性能。 展开更多
关键词 双轮足机器人 模型预测控制 路径跟踪 复杂度计算
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基于行为树的单舵轮AGV路径规划
4
作者 林桂娟 李子涵 +1 位作者 陈潇晨 王宇 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第3期643-650,669,共9页
针对传统算法不适用于单舵轮自动导引运输车(AGV)的问题以及仓储物流作业的高秩序性需求,提出基于Nav2行为树的整体导航系统.构建整体运行有向图,提出基于站点与航向约束的改进Dijkstra全局路径规划算法.基于多目标组合优化的梯度引导改... 针对传统算法不适用于单舵轮自动导引运输车(AGV)的问题以及仓储物流作业的高秩序性需求,提出基于Nav2行为树的整体导航系统.构建整体运行有向图,提出基于站点与航向约束的改进Dijkstra全局路径规划算法.基于多目标组合优化的梯度引导改进DWA算法,采用分离轴与三邻域扩展方式改进A*规划避障路径,二者共同工作进行局部路径规划.基于Nav2的行为树,构建避障策略.仿真显示,与传统算法相比,采用改进Dijkstra算法的节点遍历数最高降低81.6%,寻路时间最高降低42.1%.与传统DWA相比,改进DWA在无障碍物路径跟随中,误差均方根最高可以降低73.78%,控制精度小于50 mm.实车验证可知,与传统DWA相比,采用改进DWA算法的跟踪误差最高降低50.26%,应对动静障碍物时均能准确地判断,具有较高的灵活性和精确性. 展开更多
关键词 单舵轮自动导引运输车 Nav2 仓储物流 路径规划 行为树
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基于深度强化学习的煤矿无轨胶轮车动态路径规划与调度优化研究
5
作者 侯卫红 《煤矿机械》 2026年第2期224-228,共5页
煤矿井下无轨胶轮车的高效调度与安全运输是智能化矿山建设的核心挑战之一。针对巷道环境复杂、动态障碍物频现及通风安全约束严格等问题,提出一种基于深度强化学习的动态路径规划与调度协同优化方法。通过融合巷道拓扑网络、通风参数... 煤矿井下无轨胶轮车的高效调度与安全运输是智能化矿山建设的核心挑战之一。针对巷道环境复杂、动态障碍物频现及通风安全约束严格等问题,提出一种基于深度强化学习的动态路径规划与调度协同优化方法。通过融合巷道拓扑网络、通风参数及动态障碍物模型,构建多维状态空间,并设计多目标奖励函数,实现效率、安全与能耗的协同优化。基于某煤矿实际数据,搭建高保真仿真平台验证该算法的性能。结果表明:相较于传统算法,深度强化学习算法在动态任务插入场景下任务完成率达到92%,平均延迟时间减少30%,路径长度均值降低15%,且碰撞次数与通风违规次数均为0;同时,系统能耗减少18%,负载均衡度提升25%,显著优于传统方法。通过深度强化学习与多智能体协同技术,解决了矿井运输中动态路径规划与调度的耦合优化难题,为复杂巷道环境下的高效安全运输提供了新方案。 展开更多
关键词 深度强化学习 煤矿无轨胶轮车 动态路径规划 调度优化 巷道拓扑网络
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面向极限侧偏场景的四轮转向车辆无偏全状态反馈路径跟踪控制方法研究
6
作者 陈国迎 董佳豪 +3 位作者 王鑫煜 王佳琦 卢磊 李论 《汽车工程》 北大核心 2025年第11期2202-2211,2223,共11页
针对四轮转向车辆广泛采用的基于反馈机制的运动控制方法在极限侧偏场景下存在路径跟踪横向及航向误差无法收敛的问题,提出一种无偏前馈与迟滞修正全状态反馈相结合的控制方法。首先,设计考虑路径预瞄和迟滞修正的全状态反馈控制器,并... 针对四轮转向车辆广泛采用的基于反馈机制的运动控制方法在极限侧偏场景下存在路径跟踪横向及航向误差无法收敛的问题,提出一种无偏前馈与迟滞修正全状态反馈相结合的控制方法。首先,设计考虑路径预瞄和迟滞修正的全状态反馈控制器,并基于此进行四轮转向车辆横向运动闭环分析,推导出稳态下横向和航向误差为零的无偏前馈转角,从而建立无偏前馈与迟滞修正全状态反馈相结合的控制算法。最后,对提出的控制算法进行实车试验,并与纯反馈控制算法和比例前馈加全状态反馈控制算法进行对比验证。结果表明,本文提出的控制算法在大曲率工况下最大横向误差分别降低26.6%和20.5%,最大航向误差分别降低21.9%和15.7%。在高速蛇行工况下,最大横向误差分别降低29.9%和15.6%,最大航向误差分别降低37.8%和32%。 展开更多
关键词 四轮转向车辆 极限侧偏 路径跟踪 全状态反馈 无偏前馈
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基于改进启发算法的露天矿区车辆路径规划研究
7
作者 李伟 韩硕 +1 位作者 白小龙 周玉宝 《能源与环保》 2025年第4期203-208,共6页
针对露天矿区四轮转向车辆路径规划效率低的问题,研究采用一种智能化路径规划技术来解决该问题。对矿区规划进行研究,采用改进启发算法计算矿区起止点路径,得到规划路径离散点,引入B样条插值法用于车辆位姿优化。在路径规划耗时计算中,... 针对露天矿区四轮转向车辆路径规划效率低的问题,研究采用一种智能化路径规划技术来解决该问题。对矿区规划进行研究,采用改进启发算法计算矿区起止点路径,得到规划路径离散点,引入B样条插值法用于车辆位姿优化。在路径规划耗时计算中,研究模型平均计算耗时最短为0.4 s。在长距离路径规划效果比较中,研究模型路径规划距离最短为545.2 m,优于同类模型。在生成路径曲率比较中,研究模型并未出现突变,且曲率保持在较低范围,提高车辆规划效果。由此可见,研究所提出的技术具有良好的应用效果。研究内容将为矿区信息化建设与安全工作提供重要技术参考。 展开更多
关键词 露天矿区 四轮转向车 A*算法 路径规划 B样条插值法
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轮腿式跳跃机器人综述
8
作者 熊勇刚 李城炫 李波 《机电工程技术》 2025年第13期1-7,53,共8页
轮腿机器人因具有更强的适应性和机动性在工业工程领域得到了大量应用。为促进仿生跳跃机器人继续发展,推进足轮机器人的理论研究和工程应用,对关键技术开展分析,系统提出轮腿机器人的跳跃机制,包括步态规划、路径规格、运动控制、平衡... 轮腿机器人因具有更强的适应性和机动性在工业工程领域得到了大量应用。为促进仿生跳跃机器人继续发展,推进足轮机器人的理论研究和工程应用,对关键技术开展分析,系统提出轮腿机器人的跳跃机制,包括步态规划、路径规格、运动控制、平衡和稳定性策略,全面概述单足、双足轮式、四足轮的流行类型和特征。列举介绍当前国内外典型跳跃机器人的外形和特点,阐释感知系统、运动规划、控制系统、平衡稳定、结构设计等关键技术;将运动规划分为路径规划和步态规划,模拟环境地图,讲述当前地图展示种类,介绍全局和局部路径算法,对机器人的运动步态进行详细分类,并建立基于MPC的运动控制框架。当下在控制系统优化、机械结构多元化等方面有实质性进展,特别是智能领域方面,比如OpenAI和deepseek的一系列人工智能技术研究和应用的突破,让足轮机器人达到新的高度,然而足轮机器人的多姿态运动依旧存在很大困难与挑战。此外,还讨论了足轮机器人的典型应用场景,评估了其发展中的挑战,并提出了未来研究的潜在途径。 展开更多
关键词 轮腿机器人 多足机器人 运动控制 路径规划
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基于地图分解AGV全局路径规划新方法
9
作者 汪行 黄细霞 梁董 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第8期2355-2363,共9页
针对传统A^(*)算法在大型场景下AGV(automated guided vehicle)路径规划时遍历节点多、路径平滑性差和搜索时间长等问题,提出了三层结构的块搜索A^(*)(Blocks-A^(*))算法,并构建麦克纳姆轮AGV解决运动学约束问题。Blocks-A^(*)算法将地... 针对传统A^(*)算法在大型场景下AGV(automated guided vehicle)路径规划时遍历节点多、路径平滑性差和搜索时间长等问题,提出了三层结构的块搜索A^(*)(Blocks-A^(*))算法,并构建麦克纳姆轮AGV解决运动学约束问题。Blocks-A^(*)算法将地图分解为多个较大的区域(块),采用以块搜索代替节点搜索的方式。第一层,通过先验地图信息划分自由空间和限制空间,将自由空间分解成若干三角形,对三角形进行节点等效化并构建邻接矩阵;第二层,运用Blocks-A^(*)算法计算最优块通道,生成基于邻接三角形边界线中点的次优路径;第三层,根据不同场景应用线性规划或二次规划优化模型,生成最终的最优路径。实验结果表明,所提算法在大型场景下的遍历节点数明显减少,优化后的路径平滑度更符合AGV的运行要求,搜索效率得到显著提高,可专门应对大型场景下的路径规划问题。 展开更多
关键词 地图分解 A^(*)算法 麦克纳姆轮 路径优化 全局路径规划
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电动转向拖拉机自动驾驶导航系统设计与试验 被引量：4
10
作者 邵珠和 张开 +3 位作者 李耀 张健 符东 赵昂 《拖拉机与农用运输车》 2025年第3期1-5,共5页
本研究针对轮式拖拉机自动导航系统的设计与优化,提出了一种基于电机驱动方向盘转向的导航路径跟踪控制方法。采用模块化设计方法,系统设计为导航控制器、定位模块和电动转向控制三部分,以提高系统路径规划与作业执行的精确性与硬件稳... 本研究针对轮式拖拉机自动导航系统的设计与优化,提出了一种基于电机驱动方向盘转向的导航路径跟踪控制方法。采用模块化设计方法,系统设计为导航控制器、定位模块和电动转向控制三部分,以提高系统路径规划与作业执行的精确性与硬件稳定性。系统采用RTK与惯性导航融合技术,实现厘米级高精度定位;设计基于牛顿法提高算法的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器,优化路径追踪性能,并提高收敛效率。以雷沃欧豹M2204拖拉机为试验平台,田间试验结果表明,该系统能够在起伏不平、土壤松软等复杂农田环境中实现高精度路径跟踪和自动转向,满足农业作业的高效性与精度要求,针对长距离直线路径的跟踪过程,横向误差的最大值为0.26 cm,当进行转弯路径追踪行驶,横向误差的最大值增加到4.93 cm,满足拖拉机作业的控制要求。系统在路径跟踪性能、操作便利性和功能扩展性方面表现优异,为智能农业装备的无人化作业提供了可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 自动导航 路径跟踪 模型预测控制 农业智能化
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多约束轮式战车路径跟踪鲁棒控制
11
作者 王顺 张韬 +2 位作者 王波 王鑫 刘磊 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第5期92-102,共11页
现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求,尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题,考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响,基于约束跟随控制方法提出了一种路... 现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求,尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题,考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响,基于约束跟随控制方法提出了一种路径跟踪鲁棒控制器。基于几何结构将系统不确定性分解为匹配部分和非匹配部分,并消去了后者对约束跟随任务的影响。进一步地,基于微分同胚映射将战车系统和不等式约束映射到新的状态空间,从而同时考虑多种复合约束的综合影响。通过对欠驱动多约束轮式战车的路径跟踪控制仿真表明,本方法可以削弱战车多源不确定性的影响,实现轮式战车高精度安全路径跟踪控制。 展开更多
关键词 欠驱动系统 轮式战车 路径跟踪 鲁棒控制
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融合快速遍历随机树和Q强化学习的煤矿轮式机器人路径规划关键技术 被引量：2
12
作者 温天飞 高宇 +1 位作者 王全 杨闯 《煤矿安全》 北大核心 2025年第3期233-241,共9页
煤炭开采过程中存在大量危险环境和大体积运输任务,改善煤矿设备的工作质量是煤矿智能化建设的关键。为了提高煤矿生产的效率和运输任务的安全性,提出了一种基于强化学习的煤矿轮式机器人路径规划方法;方法使用贪婪策略进行随机树扩展... 煤炭开采过程中存在大量危险环境和大体积运输任务,改善煤矿设备的工作质量是煤矿智能化建设的关键。为了提高煤矿生产的效率和运输任务的安全性,提出了一种基于强化学习的煤矿轮式机器人路径规划方法;方法使用贪婪策略进行随机树扩展方向指引,利用马尔科夫决策减少扩展时生成的无效节点,通过三阶贝塞尔曲线平滑化路径轨迹,在学习过程中加入专家经验回放池提高计算效率。试验结果表明:在规划路径长度测试中,研究方法生成的全局路径长度能够比其他算法缩短最少10.71%;进行多障碍物场景规划时间测试时,研究方法的规划时间仅为0.452 s;在避障效果分析中,研究方法规划路径能够有效避开静态障碍物和动态障碍物;研究方法具有更快的路径规划效率,能够生成更安全的机器人运行路径。 展开更多
关键词 煤矿轮式机器人 路径规划 快速遍历随机树 Q强化学习 IDDPG-GAIL算法
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麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法 被引量：2
13
作者 穆占海 艾尔肯·亥木都拉 郑威强 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期1-8,18,共9页
针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制... 针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮农业机器人 路径跟踪 运动学模型 动力学模型 新型双环控制器 改进野马算法
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基于输出速度稳定性改良的Mecanum底盘运动模型构建与控制算法
14
作者 张振 孙勇智 +1 位作者 李津蓉 丁祎 《机械传动》 北大核心 2025年第12期81-88,共8页
【目的】针对麦克纳姆(Mecanum)轮移动机器人在狭窄环境中的局部路径规划问题,提出一种适用于麦克纳姆轮底盘的改进时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法。【方法】首先,鉴于麦克纳姆轮移动机器人的全向移动特性,将传统时间弹性带算... 【目的】针对麦克纳姆(Mecanum)轮移动机器人在狭窄环境中的局部路径规划问题,提出一种适用于麦克纳姆轮底盘的改进时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法。【方法】首先,鉴于麦克纳姆轮移动机器人的全向移动特性,将传统时间弹性带算法中单一方向的速度约束分解为X、Y两个方向的独立速度约束;其次,结合麦克纳姆轮移动机器人的运动学原理,在TEB算法优化函数中引入4个车轮的角加速度约束。【结果】试验结果表明,所提算法显著提升了机器人在狭窄环境中的行驶效率,同时有效缓解了行驶过程中车轮打滑与速度输出不稳定的问题,从而规划出满足麦克纳姆轮移动机器人运动学、动力学约束的轨迹。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 局部路径规划 TEB算法 运动规划 移动机器人
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四轮独立转向车辆路径跟踪控制仿真
15
作者 石奇龙 吴维 +1 位作者 万浩东 苑士华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第10期84-93,共10页
针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度... 针对四轮独立转向(4WIS)车辆路径跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的路径跟踪控制器。构建了四轮独立转向车辆的跟踪误差模型,结合适应车速的预瞄模型以及消除稳态误差的前馈控制,提升自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度与稳定性。仿真结果表明:在中、高速工况下,所设计控制器在横向误差上分别降低了62.0%、54.9%;在低、中、高速条件下,航向误差分别减少了65.5%、51.9%和33.4%,显著改善了传统MPC控制器的性能。同时,前馈预瞄MPC控制器在不同路面附着系数下,表现出更优异的路径跟踪性能及车身姿态控制,特别是在高车速和复杂路况下,其鲁棒性和舒适性均得到明显提升。 展开更多
关键词 四轮转向 路径跟踪 模型预测控制 预瞄模型 前馈控制
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CAD图形制导的汽车轮毂机器人打磨路径生成方法
16
作者 杨权印 张宇宁 +3 位作者 肖铜 梁金龙 王金涛 徐金亭 《中国机械工程》 北大核心 2025年第11期2704-2709,2719,共7页
针对轮毂来料一致性差、三维模型缺失、仅有二维CAD图形等问题,提出CAD图形制导的机器人打磨路径自适应生成方法,实现轮毂孔侧缘毛刺的光滑去除。首先,根据CAD主、剖视图点位对应关系快速提取打磨理论路径,并采用二维工业相机获取轮毂... 针对轮毂来料一致性差、三维模型缺失、仅有二维CAD图形等问题,提出CAD图形制导的机器人打磨路径自适应生成方法,实现轮毂孔侧缘毛刺的光滑去除。首先,根据CAD主、剖视图点位对应关系快速提取打磨理论路径,并采用二维工业相机获取轮毂孔的实际二维轮廓,建立其与理论路径的配准模型,同时提出基于邻域点加权平均的实际二维轮廓深度信息还原方法,生成自适应打磨路径。然后,给出基于三次B样条曲线的打磨路径点拟合光顺方法,和基于球面四边形插值的工具姿态优化模型,保证曲率变化大、难加工区域打磨连续平稳。实验结果表明,所提方法生成路径连续、运动平稳且无姿态突变,相比理论路径精度提高了90%以上,生产节拍平均为88 s,满足企业生产要求。 展开更多
关键词 汽车轮毂 机器人 打磨路径 姿态优化
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改扩建高速公路新老路面拼接设计研究
17
作者 王启叶楠 薛皓辰 张凤尧 《城市道桥与防洪》 2025年第7期27-30,共4页
某高速公路拟从双向四车道改扩建为双向8车道,新老路面的拼接是改扩建过程中至关重要的一环,依托该项目进行保通施工条件下的新老路面拼接设计研究。首先对老路硬路肩拟定了加铺和挖除新建2种处理方案,通过路面结构验算得到2种方案的半... 某高速公路拟从双向四车道改扩建为双向8车道,新老路面的拼接是改扩建过程中至关重要的一环,依托该项目进行保通施工条件下的新老路面拼接设计研究。首先对老路硬路肩拟定了加铺和挖除新建2种处理方案,通过路面结构验算得到2种方案的半刚性层疲劳开裂对应的累积当量轴次分别为1.41×10^(9)、7.58×10^(9),加铺方案无法满足要求,故采用挖除新建方案。对新老路面采用台阶式拼接,拟定了2种不同台阶宽度的方案,通过有限元软件计算,分析了2种方案路面拼接缝处的应力应变,得到最大应力应变产生在底基层拼接缝处,且拼接缝越远离轮迹带,应力应变越小,推荐采用拼接缝避开轮迹带的方案。此外还阐述了路面拼接施工期间的保通方案,可为类似工程提供参考。 展开更多
关键词 公路改扩建 保通施工 路面拼接 轮迹带 有限元
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基于数字化技术的检修车间标准化建设研究 被引量：1
18
作者 段继辉 杜连正 《智慧轨道交通》 2025年第2期85-93,98,共10页
标准化水平是衡量一个国家和企业的生产技术水平和管理水平的尺度,是现代化的重要标志。采用数字化手段实施铁路车辆检修车间标准化建设,成为铁路车辆检修尤其是轮轴检修的必然趋势。文章以我国铁路货车轮轴检修指导思想和生产线建设总... 标准化水平是衡量一个国家和企业的生产技术水平和管理水平的尺度,是现代化的重要标志。采用数字化手段实施铁路车辆检修车间标准化建设,成为铁路车辆检修尤其是轮轴检修的必然趋势。文章以我国铁路货车轮轴检修指导思想和生产线建设总体思路为背景,结合昆明北车辆段轮轴检修车间现状分析,提出了轮轴检修数字化系统方案,介绍了该系统的结构、功能特点以及预期效果,阐述了如何通过“人机料法环测”各关键要素的信息化管理实现轮轴检修生产管理、质量管理和过程控制自动化,以推动基于数字化和可视化的车间标准化建设,从而保障铁路货车轮轴检修高质量、高效率安全生产。 展开更多
关键词 铁路货车 轮轴检修 数字化 标准化 路径
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四轮独立转向移动平台路径规划设计
19
作者 杨智才 林群煦 +1 位作者 曾小安 张立婷 《机电技术》 2025年第4期45-49,67,共6页
文章针对传统四轮运载平台在狭窄空间或复杂地形转向灵活度不足的问题,提出了一种四轮独立转向、独立驱动解决方案。设计轮系驱动与转向机构,驱动电机采用直流减速电机,通过联轴器驱动轮子,并利用增值编码器测试轮速;转向机构借助转向... 文章针对传统四轮运载平台在狭窄空间或复杂地形转向灵活度不足的问题,提出了一种四轮独立转向、独立驱动解决方案。设计轮系驱动与转向机构,驱动电机采用直流减速电机,通过联轴器驱动轮子,并利用增值编码器测试轮速;转向机构借助转向电机、斜齿轮组和传动轴实现转向,以绝对值编码器监测角度,导电滑环保障驱动与传感设备正常工作。同时提出9种运动模式,涵盖平移、不同半径转向、自转、绕任意点转向及停止等,通过分析各模式运动特性,实现平台在不同速度和场景下的稳定运行。该方案有效减小转弯半径,提升稳定性与操控性,在多领域具有应用前景。 展开更多
关键词 四轮转向 路径规划 移动平台
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四轮分布式驱动车辆路径跟踪与稳定性控制策略研究
20
作者 陶恩泽 汪选要 《绵阳师范学院学报》 2025年第5期23-31,共9页
为了提高四轮分布式驱动电动汽车路径跟踪及稳定性控制,基于Matlab/Simulink和CarSim建立了四轮分布式驱动电动车辆模型,并设计了车辆稳定性路径跟踪控制策略.控制系统主要由上中下三部分组成,上层稳定性控制模块基于LQR控制器计算出车... 为了提高四轮分布式驱动电动汽车路径跟踪及稳定性控制,基于Matlab/Simulink和CarSim建立了四轮分布式驱动电动车辆模型,并设计了车辆稳定性路径跟踪控制策略.控制系统主要由上中下三部分组成,上层稳定性控制模块基于LQR控制器计算出车辆所需的附加横摆力矩,中层路径跟踪控制模块基于MPC控制器进行路径跟踪,下层力矩分配控制模块根据车辆行驶时所需的力矩大小将其合理分配到各个车轮上.研究结果表明,所提出的稳定性路径跟踪控制策略具有良好效果.在模拟干燥路面工况下,车辆的横向偏差和质心侧偏角分别改善了69.8%,88.9%;在模拟冰雪路面工况下,二者分别改善了80.7%,23.6%,在纵向车速上,也都展示了良好的跟随性,在实现路径跟踪的同时也有效提升了车辆的稳定性. 展开更多
关键词 分布式驱动 四轮转向 横摆力矩控制 路径跟踪控制 稳定性控制
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