-
题名弱纹理动态场景下视觉SLAM算法优化研究
- 1
-
-
作者
王晓栋
杨伟高
-
机构
广州城市职业学院智能制造学院
广州城市职业学院设备处
-
出处
《河北软件职业技术学院学报》
2026年第1期6-11,共6页
-
基金
2023年广东省普通高校重点领域专项“《新一代信息技术》面向农业场景的图像三维重建技术的研究”(2023ZDZX1078)
2024年广东省普通高校重点领域专项《高端装备制造》“基于视觉引导的宏微操作机器人设计”(2024ZDZX3094)
广州城市职业学院校级教科研项目“人工智能驱动的智能检测与控制团队”(KYTD2023004)。
-
文摘
为提高视觉SLAM算法在弱纹理动态场景的定位准确性,设计了一种基于点线特征融合和增加目标检测线程进行图像检测的视觉SLAM优化方法。该算法基于ORBSLAM2开源框架,在特征提取阶段增设了线特征提取功能,从而能够同时提取点线特征,获取更为丰富的特征信息;增加目标检测线程,利用MNN推理引擎搭载MobileNet-SSD模型进行动态对象检测,使得算法能够检测出输入图像的动态特征,结合极线约束的几何方法将动态特征点剔除,结合点线特征与动态检测结果,实现了SLAM算法在弱纹理动态场景中快速且精准定位。通过一系列的对比实验,验证了算法在对应场景的性能,提高了SLAM算法的定位准确性。
-
关键词
视觉SLAM
点线特征
动态场景
目标检测
-
Keywords
visualslam
point-linefeatures
dynamicscenes
target detection
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
